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智能控制实验--专家控制、模糊控制、BP神经网络控制 智能控制实验 专家控制、模糊控制、 BP神经网络控制 兰州交通大学 实验目的： 1、通过实验进一步了解MATLAB软件的编程环境，学习编程技巧。 2、学习搜索相关论文，提高分析论文，找寻切入点的能力。 3、学习并掌握与计算机控制系统相关的控制算法。 实验内容： 1、专家PID控制系统Matlab仿真 2、模糊PID控制系统Matlab仿真 3、神经网络PID控制系统MATLAB仿真 前言 PID控制是最早发展起来的控制策略之一，在经典控制论证扮演重要角色，尽管当下各种智能控制层出不穷，由于其算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于工业控制过程，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。而实际工业生产过程中往往具有非线性，时变不确定性，因而难以建立精确的数学模型，应用常规PID控制器不能达到到理想的控制效果，在实际生产过程中，由于受到参数整定方法繁杂的困扰，常规PID控制器参数往往整定不良，性能欠佳，对运行工况的适应性很差。因此常规PID控制的应用受到很大的限制和挑战。人们对PID应用的同时，也对其进行各种改进，主要体现在两个方面：一是对常规PID本身结构的改进，即变结构PID控制。另一方面，与模糊控制、神经网络控制和专家控制相结合，扬长避短，发挥各自的优势，形成所谓智能PID控制。使其具有不依赖系统精确数学模型的特点，对系统参数变化具有较好的鲁棒性。主要算法有: 2 兰州交通大学 基于规则的智能PID自学习控制算法、加辨识信号的智能自整定PID控制算法、专家式智能自整定PID控制算法、模糊PID控制算法、基于神经网络的PID控制算法、自适应PID预测智能控制算法和单神经元自适应PID智能控制等多种控制算法。 结合具体实例，借助MATLAB软件将专家PID、模糊PID以及神经网络PID的设计程序M文件自定义为一个函数，然后设计一个GUI图形用户界面分别调用各自函数便于对比比较，易于操作。观察各自控制效果，并作分析。 假设一个速度控制器的传递函数为： G(s)?523500 s3?87.35s2?10470s 输入信号为阶跃信号，取采样时间为1ms，分别采用???家PID、模糊PID、神经网络PID算法绘制阶跃响应曲线以及误差响应曲线。 一、实验原理： （一）、专家控制(Expert Control)的实质是基于受控对象和控制规律的各种知识，并以智能的方式利用这些知识来设计控制器。利用专家经验来设计PID参数便构成专家PID控制。基于模式识别的专家式PID参数自整定控制器，不必要精确的辨识被控对象的数学模型，也不必要对被控过程加任何的激励信号就可以对PID参数进行自整定。由它构成的控制系统运行稳定、有效、可靠。一般地，专家系统由专家知识库、数据库和逻辑推理机三个部分构成。专家知识库中己经把熟练操作工和专家的经验和知识，构成PID参数选择手册，它记录了各种工况下被控对象特性所对应的P、I、D参数，数据库根据被控对象的 3 兰州交通大学 输入与输出信号及给定信号提供知识库和推理机。 图1.专家PID控制器结构框图 误差及其变化，可设计专家PID控制器，该控制器可分为以下五种情况进行设计： （1）当|e(k)|?M1时，说明误差的绝对值已经很大，不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大〔或最小)输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小。此时，它相当于实施开环控制。 (k) （2）当e?e(k)?0时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。此时，如果|e(k)|?M2，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值朝减小方向变化，并迅速减小误差的绝对值。此时，如果|e(k)|?M2，说明尽管误差朝绝对值增大方向变化，但误差绝对值本身并不很大，可考虑控制器实施一般的控制作用，只要扭转误差的变化趋势，使其初误差绝对值减小方向变化。 （3）当e(k)?e(k)?0，e(k)?e(k-1)?0或e(k)?0时，说明误差的绝对值朝减小的方向变化，或者已经达到平衡状态。此时，可考虑采取保持控制器输出不变。 4 兰州交通大学 (k)?e(k)?0，e(k)?e(k-1)?0时， （4）当e说明误差处于极值状态。如果此时误差的 绝对值较大，可考虑实施较强的控制作用。 （5）当|e(k)|??时，说明误差的绝对值很小，此时加入积分，减少稳态误差