六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路设计与分析.PDF

第36 卷第6 期 Vol.36 No.6 井冈山大学学报( 自然科学版) 2015 年11 月 Nov. 2015 Journal of Jinggangshan University (Natural Science) 66 66 井冈山大学学报( 自然科学版) 文章编号：1674-8085(20 15)06-0066-05 六维力传感器动态测试电磁激励力控制电路 设计与分析 * 1 ,2,3 1 ,2,3 1 ,2 张家敏 ，许德章 ，董跃龙 (1.安徽工程大学机 与汽车工程学院，安徽，芜湖 241000 ；2.安徽工程大学先进数控和伺服驱动技术实验室，安徽，芜湖 241000 3.芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司，安徽，芜湖 241007) 摘 要：针对脉冲激励和单位阶跃法测试六维力传感器动态性能时输出力单一，力值大小调节较困难，且负载信 号的检测不理想等问题，采用电磁激振原理，致力于谐波激励装置的研制。针对电磁滞后特性，以及电磁激励力 随频率增加呈衰减特性，采用双闭环控制方案，即内环为电流环，外环为激励力反馈环，设计了 款六维力传感 器动态测试电磁激励力控制电路。该电路测试结果表明电磁激励力输出幅度在传感器工作带宽内保持恒定，完全 满足基于谐波激励法六维力传感器动态性能测试要求。 关键词：六维力传感器；谐波激励装置；双闭环控制；电路；动态性能测试 中图分类号：TP212 文献标识码：A DOI:10.3969/j. issn.1674-8085.2015.06.014 DESIGN AND ANALYSIS OF CONTROL CIRCUIT BASED ON SIX-AXIS FORCE SENSOR DYNAMIC TEST EXCITATION FORCE * ZHANG Jia-min1,2,3,XU De-zhang1,2,3 ，DONG Yue-long1,2 （1.School of Mechanical and Automotive Engineering, Anhui Polytechnic University, Wuhu, Anhui 241000, China; 2.Advanced Numerical Servo Technology, Anhui Polytechnic University, Wuhu, Anhui 241000, China ； 3.Wuhu anpu robot technology research institute co.,LTD,Wuhu,Anhui 241007,China ） Abstract: According to the existing problems of the driving device with single, narrow bandwidth and undesirability load signal detection in the dynamic performance test of six-axis force sensor. Based on the method of pulse excitation and unit step change, we develop the harmonic excitation device based on the principle of electromagnetic vibration. According to the characteristics of electromagnetic hysteresis and the el