工程车辆设计工程车辆底盘3章节(13707KB).pptVIP

（1）非电子控式四轮转向（机械式、液压式） （2）电子控式四轮转向（液压式、电动式） 普通工程车辆：经济为主，用非电控液压式四轮转向。 高品质工程车辆：操纵便利为主，用电控液压式四轮转向或电控电动四轮转向。 高级越野车或豪华轿车：用电控电动式四轮转向为好。 三、 四轮转向控制类型 1、 四轮转向控制类型 2、 四轮转向控制选择 取消了前后轮之间的传动轴、绳索、液压管道等部件，大大简化了后轮转向机构，实现前后轮转向角关系的精确控制 。 四、 电控电动四轮转向---性能最优 前轮：电子控制电动助力转向。助力失效可完全用人力转向。通过调节转向助力的大小来改善驾驶员的“路感” 后轮：电子控制完全电动力转向。后轮随着前轮的转动而作与前轮方向相反（或相同）的转动。 车辆转向时， 传感器将前轮转向信号传入ECU，ECU运算后，根据车辆速度，向后轮转向电动机输出扭矩大小及方向信号，后轮转向机构驱动后轮产生角度偏转。ECU 将后轮转向角的理想值与实际转向角之间的差值进行伺服控制。 电子控制四轮转向系统模式选择： 1、电子控制模式：前轮电控电动助力转向，后轮电控电动伺服转向。 2、传统模式：四轮转向进行故障自诊断，故障发生而又不能排除时，系统自动选择传统转向模式，切断后轮电机电源，后轮电动机和减速器之间电磁离合器断开。后轮自动处于零转角状态锁止。 §4-5 工程车辆四轮转向 一、驱动力选择 工程车，行驶速度低，重在转向灵活，方便任何狭窄区域进出转向。负荷大，应采用全液压驱动转向。或电动转向。 二、控制方式选择 普通工程车辆：经济为主，用非电控液压式四轮转向。 高品质工程车辆：操纵便利为主，用电控液压式四轮转向或电控电动四轮转向。 三、转向方案： 1、左右轮同向摆动 前后轴左右两轮均采用液压缸驱动梯形机构左右转向，左右两轮只能同方向摆动。 前后轴转向方位可相同或相反。 该方案只需前后两套液压缸。 可非电控式液压式四轮转向 三、转向方案： 2、四轮独立转向 前后四轮各自独立转向，用液压缸驱动齿轮转向，该方案需前后四套四个（或八个，每个轮子两个）液压缸。 电控式液压式四轮转向 。 电控方式：固定角度按钮式、任意角度方向盘控制式。 三、转向方案： 2、四轮独立转向 前后四轮各自独立转向，用液压缸驱动齿轮转向，该方案需前后四套四个（或八个）液压缸。 电控式液压式四轮转向 。 电控方式：固定角度按钮式、任意角度方向盘控制式。 前两轴四轮转向（梯形机构） 为何需两轴转向？ 四轴八轮组转向（梯形机构） §4-2 轮式转向方式 一、 偏转车轮 二、滑移转向 车轮不偏转，控制两侧轮子（同侧轮子同速）速度。 适合：液马达驱动、电动机驱动车轮底盘。左右车轮独立驱动。无需差速器转向装置。 　四轮驱动，左右各一个马达，速度差转向。 变量泵、定量马达双桥驱动 §4-2 轮式转向方式 一、 偏转车轮 二、滑移转向 三、铰接式转向 单缸铰接式转向 双缸铰接式转向 结构简单，工作装置与前轮始终对准。 §4-2 轮式转向方式 一、 偏转车轮 二、滑移转向 三、铰接式转向 四、各轮独立转向 直行模式 八字转向 1、独立转向模式 斜行（蟹形）转向 横行转向 原地（中心）转向 前（后）轴转向 2、独立转向实现 各轮转角不同、独立转向 电液转向—线控转向 电子转向盘 机械信息 程序运算 转向电信号 机电信号转换 各轮转角 液压缸 驱动车轮转动 液压力 电液信号转换 计算机 校正车轮转角 伺服控制信号 转角传感器 首先：选择模式 手动：调试、或故障时，直接操纵手动控制阀。 3、电子转向盘及控制系统 转矩反馈电动机：模拟、产生转向盘的反馈力矩，驾驶员有路感。 4、转向轮驱动 §4-3 履带式转向方式 一、分别操纵左右两侧履带驱动马达实现转向。 二、操纵转向离合器和转向制动器实现转向， 三、高驱动履带差速转向 直行：马达停，2轮为机架，左右对称。 转向：马达转，2轮运动，左右差速转向。 Differential Turning （1）、行星排运动学 （2）、三个行星排方程 （3）、连接与约束方程 （4）、方程联立结果 （5）、讨论 ①转向马达停止 得： 取： 直线行驶-动力来自变速箱 ②变速箱空挡 得： 取： 原地转向-动力来自转向马达 ③变速箱、液马达双动力 得： 取： 则： 取： 则： ④变速箱、液马达双动力 改变马达速度大小： 改变转向速度缓急。 §4-4 乘用车四轮转向 20世纪60年代首先提出通过四轮转向方式来提高汽车的操纵稳定性，到20世