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第3章 姿态测量系统 惯性导航经典案例.ppt
惯性导航原理 ;;一 测量原理
地平仪主要任务：在飞机上模拟一个人工水平面。;二 基本组成
;1 摆式地垂修正器
包括敏感元件和执行元件。敏感元件测量地垂线方向；执行元件控制陀螺进动。
2 控制机构
分为摆的控制机构和陀螺的控制机构。飞机有加速度时，摆的控制机构可以自动断开摆对陀螺的修正，避免地平仪产生误差；陀螺控制机构可以保持陀螺三轴相互垂直，或在地面时将陀螺上锁。;三 地平仪修正系统;常值修正; 敏感元件的输出电流与偏角的大小无关只是它的正负取决于偏角的方向，可以利用水银摆来实现。;3）复合式—液体摆：敏感元件输出的电流，偏角较小时与之成比；偏角大于一定值后则保持一个不变的常值。;; 修正电机由转子和定子组成，有两组控制线圈，一组激磁线圈。输出力矩方向取决于哪一组控制线圈中的电流大。;四 修正系统基本工作原理; 陀螺自转轴偏离地垂线位置的原因：
1.陀螺仪内外轴承上的摩擦力矩和不平衡力矩；
2.地球自转；
3.飞机的飞行速度；
4.飞机的机动飞行（加、减速，盘旋，转弯等）。;3.2 直读地平仪;作业：
1.地平仪的工作原理
2.地平仪修正系统的种类、工作原理
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