第十一章 惯性导航系统方法技巧.pptVIP

第十一章 惯性导航系统;概念： 利用惯性元件（加速度计）测量飞机 相对与惯性空间的线运动和角运动参数，在给定的初始条件下，通过导航计算机的积分运算，确定飞机的姿态、航向、速度、位置，引导飞机沿区域导航航路飞行的领航系统。 功能 自动测量飞机各种导航参数及飞行控制参数，供飞行人员使用； 与飞机其他控制系统配合，完成对飞机的人工或自动驾驶。;特点 自主性，全球、全天候导航 隐蔽性 连续三维定位、定向 能获取运动载体完备的运动信息; 平台式惯性导航系统（水平导航） 加速度计和陀螺仪安装在1～2个三轴陀螺稳定平台上的惯性导航系统。 陀螺稳定平台 ;特点 结构复杂 体积大 重量重 可靠性差 ;捷联式惯性导航系统（水平导航和垂直导航） 将陀螺和加速度计直接固联于机体上的惯性导航系统。 数学平台 把加速度计的沿机体轴系的输出转换到导航坐标系来； 建立和修正姿态矩阵，并计算出飞机的姿态角。 ;特点 机构简单 体积小 重量轻 成本低 维护简单 容错能力强;姿态矩阵就是机体坐标系与导航坐标系间的方向余弦矩阵。 OXcYcZc为机体坐标系：X纵轴、Y横轴、Z垂直轴 OXpYpZp为导航坐标系：X东、Y经线北端、Z垂直与地平面指天;第一节 INS的组成和工作原理;控制显示组件（CDU） ： 包括导航参数的显示，初始值的引入，系统实验故障显示和告警等。 方式选择组件（MSU） ： 主要用来控制系统的工作状态。 备用电池组件（BU）：特殊情况下供电 ;二、系统基本工作原理 平台原理 陀螺稳定平台是利用陀螺的稳定性和进动性直接或间接地使某一物体对地球或惯性空间保持给定位置或按照给定规律改变起始位置的一种陀螺装置。 在平台式惯性导航系统中，要把加速度计安装在一个相对惯性空间稳定的平台上（宇宙航行和弹道导弹）或安装在一个相对于地球稳定的平台上（飞机），以提供准确的加速度。 ;积分修正 由于陀螺稳定性，飞机在平飞过程中，如果不加修正，惯性平台将稳定在起始经线处的方位上。 ;积分修正原理： 平台由A点移动到B点，如果能控制平台转动的角加速度，使它等于地垂线的的角加速度， 其中 ???加速度计测量，以经过积分所得的陀螺罗盘的进动角速度作为指令信号，加给陀螺力矩器，强迫陀螺平台以指定的角速度进动，从而保持在当地水平面内。;加速度计 加速度计安装在惯性平台上，惯性平台依靠高精度的陀螺仪和修正机构，始终保持陀螺平台相对于地面的水平并且与经线一致，从而使加速度计的轴线分别稳定在南北方向和东西方向上。;飞机位置计算原理 地速和航迹角 ;第二节 系统校准;位置更新 随着飞行时间的增长，惯性导航将产生积累误差（漂移误差积累） 每隔2～3小时需要进行一次位置更新。 自动更新：飞行中，将CDU的显示选择旋钮放于更新/磁差位，按功能键“Δ” 人工位置更新：飞机到达检查点时，将惯性导航系统测量的坐标点于检查点比较，如果误差超过规定数值，则输入检查点精确的位置坐标。;第三节 惯性导航系统工作程序;飞行中 工作在导航（NAV）方式，引导飞机沿预定航线飞行，向A/P、ADI输入飞机的俯仰、倾斜姿态和平台航向。当飞机失去导航能力或不再需要惯性导航系统提供数据时，可以使用ATT REF方式为飞机提供姿态参数。 滑行：监控真航迹角和滑行速度。 离场入航：选择起始航段 飞机沿预定航线飞行中，在航路点可以利用惯导系统自动转换航段，也可以人工转换航段。 为扰飞雷雨或强顶风区，可以利用惯导修改飞行计划 位置更新：随着飞行时间的增长，惯性导航将产生积累误差，每隔2～3小时需要通过引入检查点进行一次位置更新 VOR/DME 有精确坐标的位置点（NDB台、机场上空、显著地标等） 航站区域飞行：截获ILS前，可根据选定的电台提供非精密导航操作。;惯导的其他功能 顺逆风显示 平行航线飞行 距离现在航迹400nm的范围内，利用惯性导航系统可以执行平行偏离原航线飞行。使用自动驾驶仪时，飞机自动转向偏离航线的平行航迹上。 检查飞行中的航线数据 单独提供姿态基准信号;第三节 惯性基准系统IRS;信号输入和输出;第四节 GPS/INS 组合导航系统;GPS与INS导航组合，具有优势互补的特点，使导航精度高于独立系统的精度。 INS可以借助GPS的位置信息进行位置更新，具有空中再对准的能力。 GPS接收机在INS位置和速度信息的辅助下，也将大大改善捕获、跟踪和在捕获能力，并且在卫星分布条件差或可见星少的情况下，不致严重影响导航精度。 组合方式 松散组合 GPS接收机基本作为一个自主导航仪，通过自动或手动方式为INS提供周期性的位置和速度修正。 紧密组合 GPS接收机和惯导装置各自包含一个卡尔曼滤波器，他们产生的位置和速度导航数据，通过数据总线传输到中央任务计算机经过进一步滤波后进行同步数据处理。 深度