过程控制 第一章 动态特性演示教学.pptVIP

回顾;第一篇 简单控制系统; 目录;第一章 生产过程动态特性;控制器;§1-1 过程控制系统的性能指标 一、单项性能指标 衰减率、超调量、稳态误差、调节时间 二、综合指标——误差积分指标 IE、IAE、ISE、ITAE 小结： 1 单项指标用若干特征参数评价系统优劣； 2 积分指标用误差积分综合评价系统优劣； 3 根据具体生产过程的实际选用不同的指标； 4 通常将衰减率和积分指标结合，首先满足衰减率。;;控制要求 安全性 经济性 稳定性;单项性能指标 衰减率ψ : 反映了系统稳定性 超调量σ : 反映了动态准确性 稳态误差ess: 反映了静态准确性 调节时间ts : 反映了快速性 振荡频率ω：反映了快速性;;不同阻尼比时二阶系统的阶跃响应曲线 ; 一般地，通过对控制器调节规律和参数选择，可以使使得控制系统的闭环极点发生改变。在相同的衰减率下，振荡频率越高则恢复时间越短；而在相同的振荡频率下，衰减率越大则恢复时间越短。因此振荡频率也在一定程度上可作为衡量控制快速性的一个指标。;;§1-2 被控对象的动态特性 一、基本概念 被控对象的动态特性是指被控对象的输入发生变化时，其输出（被调量）随时间变化的规律 。 对于线性系统，其动态特性可用传递函数来描述。 二、典型对象动态特性 1. 典型实例分析; 有自平衡单容对象;有自平衡双容对象;纯迟延;;（1）典型自衡对象传递函数表达式;三、工业过程动态特性的特点 无振荡 稳定或中性稳定 有惯性或迟延 非线性，但在工作点附近可线性化 ;一、过程数学模型的表达形式与对模型的要求 二、建立数学模型的两个基本方法 机理建模法 测试建模法 三、阶跃响应确定传递函数 1 阶跃响应获取应注意的问题 2 确定自衡对象传递函数 3 确定非自衡对象传递函数;;机理建模：;测试建模： 用阶跃响应曲线建模（开环） 用脉冲响应曲线建模（开环） 用正弦响应建模（开环） 其他辨识方法建模; 阶跃响应获取应注意的问题;2 确定自衡对象近似传递函数;（1）确定;（2）确定;（3）确定;n t1/t2 1 0.317 2 0.46 3 0.534 4 0.584 5 0.618 6 0.640 7 0.666 ;根??Laplace变换的极限定理，有：;这种方法的关键在于求 值， 求取比较困难 。 分别是：;另一种面积方法描述方式 ;考虑系统的传递函数如下 系统的传递函数与微分方程存在一一对应的关系，可以通过求取微分方程的系数来辨识系统的传递函数。在求得系统的放大倍数K以后，我们要得到无因次阶跃响应 　　(设　　　）。大多数自平衡的工业控制对象的　　可以用下式来近似 面积法原则上可求出　　为任意阶的各系数，以　　　　为例，注意到 ;将式(4-2)的 项移至右边，在 上积分，得 定义 　　 则由式(4-3)给出的初、终值条件可知，当 时， 如图所示， 的数 值相当于图中的阴 影部分的面积。 ;将式 移到右边，定义 利用式(4-3)得，当 时， 　　 依次类推，若 ，定义 得到 面积法求传函的关键在于合理的选择系统的阶次，以及计算各阶的面积 。判别阶次正确的标准：各阶面积是否都大于零。 ;3．由阶跃响应确定非自衡过程近似传递函数;（1）一阶积分的多容过程;当y*(t)＝0时 ，记t＝ta 有：ta＝nT→ T＝ta /n ;;n 、 Ta 、 T参数的确定： n由y(ta )/0h的值经查表1-2确定； T＝ta /n；;（2）有迟延的一阶积分对象