[金牌原创]Eingebettete SystemeQualit.pptVIP

15.6.2009 1.2 Begriffe Eingebettete SystemeQualit?t und Produktivit?t Prof. Dr. Holger Schlingloff Institut für Informatik der Humboldt Universit?t und Fraunhofer Institut für Rechnerarchitektur und Softwaretechnik War wir bislang hatten Einführungsbeispiel (Mars Polar Lander) Automotive Software Engineering Dom?nen-Engineering Modellbasierte Entwicklung Anforderungsdefinition und -artefakte Lastenheft TSG Ziele und Szenarien Strategien Modellierung physikalische Modellierung Anwendungs- und Verhaltensmodellierung Berechnungsmodelle, zeitabh?ngige hybride Automaten Datenflussmodelle (Katze und Maus) Regelungstechnik PID-Regelung heute: HW für Regelungsaufgaben PID-Regler Proportionaler, integraler und differentialer Anteil bei der Regelung u(t) = k1*e(t) + k2*?e(t) dt + k3*e?(t) Ziel: Vermeidung bzw. D?mpfung von überschwingungen P(proportionaler) Anteil: ?Je gr??er die Regelabweichung, umso gr??er mu? die Stellgr??e sein“ I(integraler) Anteil: ?Solange eine Regelabweichung vorliegt, mu? die Stellgr??e ver?ndert werden“ D(differentieller) Anteil: ?Je st?rker sich die Regelabweichung ver?ndert, umso st?rker mu? die Regelung eingreifen“ Einstellen des Reglers erst den proportionalen Anteil einstellen, erh?hen bis leichte Oszillation auftritt dann integralen Teil hoch regeln, solange bis die Oszillation aufh?rt dann differentiellen Anteil, damit Zielgerade m?glichst schnell erreicht wird Beispiel Wasserstandsregelung Wer hat‘s gemacht? Deployment Wie realisiert man elektrische / elektronische / elektronisch programmierbare Regler? welche Hardware, Software? welche Peripherie (Sensorik, Aktuatorik?) wie kommt die SW auf die HW? übung mit Lego- und Fischertechnik-Systemen Eingebettete Systeme: Hardware Spezielle Prozessoren 4-bitter, minimale Kosten, energieoptimiert keine MMU, Coprozessoren, FloatingPoint Microcontroller mit zus?tzlichen Steuerungsleitungen Spezialprozessoren (DSP, SoC, Krypto) Trend: FPGAs Spezielle Speicher meist bewegungslos (keine magnetischen