第4章_控制系统的频率特性_41机电系统频率特性的概念及 其基本实验.pptVIP

《控制工程基础》 第4章 控制系统的频率特性 本章主要内容： （1）研究控制系统的频率特性及其表示方法，即研究控制系统的频率响应。 （2）系统的频率响应与时间响应的关系。 4.1 机电系统频率特性的概念及其基本实验方法 时域瞬态响应法是分析控制系统的直接方法。 时域瞬态响应法的优点：直观。 时域瞬态响应法的缺点：分析高阶系统非常繁琐。 频率响应是时间响应的特例，是控制系统对正弦输入信号的稳态响应。频率特性是系统对不同频率正弦输入信号的响应特性。应用频率特性研究控制系统的经典方法称为频域分析法。 频率特性分析法（频域法） 是利用系统的频率特性来分析系统性能的方法，研究的问题仍然是系统的稳定性、快速性和准确性等，是工程上广泛采用的控制系统分析和综合的方法。频率特性分析法是一种图解的分析方法。不必直接求解系统输出的时域表达式，可以间接地运用系统的开环频率特性去分析闭环系统的响应性能，不需要求解系统的闭环特征根。系统的频域指标和时域指标之间存在着对应关系。频率特性分析中大量使用简洁的曲线、图表及经验公式，使得控制系统的分析十分方便和直观。 时域 线性定常系统 微分方程 传递函数 复数域 频率特性 频域 系统常用的数学模型 频率特性的特点 （1）频率特性具有明确的物理意义，它可以用实验的方法来确定，这对于难以列写微分方程式的元部件或系统来说，具有重要的实际意义。 （2）由于频率响应法主要通过开环频率特性的图形对系统进行分析，因而具有形象直观和计算量少的特点。 （3）频率响应法不仅适用于线性定常系统，而且还适用于传递函数不是有理数的纯滞后系统和部分非线性系统的分析。 4.1.1 频率特性的基本概念 频率特性又称频率响应，它是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的稳态响应特性。 注意：稳态输出量与输入量的频率相同，仅振幅和相位不同。 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 -2.0 -1.5 -1.0 -0.5 0 0.5 1.0 1.5 2.0 0 1 2 3 4 5 6 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 u(t) y(t) yss(t) 红—输入，蓝—全响应，黑—稳态响应 0 1 2 3 4 5 6 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 u(t) y(t) 红—输入，蓝—全响应，黑—稳态响应 yss(t) R C i (t) ui(t) u0(t) 例4.1 如图所示的RC电路，求其频率特性。 已知该系统的传递函数为 设输入信号为正弦信号 其拉普拉斯变换为 则系统输出信号的拉普拉斯变换为 作拉普拉斯反变换，得系统的输出信号为 RC电路的传递函数： 将s=jω代入G(s)，可得 式中： 系统输出信号的稳态分量为 式中: X—输入信号的振幅; ??—输入信号的角频率。 一般线性定常系统,设输入信号为正弦函数,即: x(t)=Xsin?t 其拉氏变换为： 一般情况下,传递函数可以写成如下形式: X(s) Y(s) G(s) 系统的输出为 稳定系统 待定系数 稳态输出 式中的待定系数 可按求留数的方法求得： G(j?)是一个复数,它可以表示为: 式中: 将待定系数 代入式 中,有: 式中: — 稳态输出的幅值,是?的函数。 线性定常系统对正弦输入信号Xsin?t的稳态输出Ysin(?t+?),仍是一个正弦信号。其特点是： ①频率与输入信号相同。 ③相位?为 ?(ω)=∠G(j?)。 ②振幅Y为输入振幅A的 倍。 振幅Y和相位?都是输入信号频率?的函数。对于确定的?值,振幅Y和相位?都是常量。 (b) 向量图 X Y ? Re Im 0 (a) 函数图 X ? Y x(t) ys(t) ys(t) ?t x(t) 0 输入、输出关系用函数图和向量图表示如下: 频率特性的定义 — 幅频特性 — 相频特性 — 频率特性 4.1.2 频率特性的求取方法 （1）根据定义求取 已知系统的微分方程，把正弦输入函数代入，求出其稳态解，取输出稳态分量与输入正弦量的复数比即可得到。 （2）根据传递函数求取 已知系统的传递函数，即用s=j?代入系统的传递函数，即可得到。 频率特性等于系统输出和输入的傅里叶变换之比。 频率特性的实验求取 （3）通过实验方法测量 4.1.3 频率特性的性质 （1）与传递函数一样，频率特性也是一种数学模型。 它描述了系统的内在特性，与外界因素无关。当系统结构参数给定，则频率