稳定性及其代数稳定判据.pptVIP

对有界输入—有界输出稳定系统可看作当输入有界(如阶跃输入)时，第一项在足够长的时间内输出有界并趋于有限值。 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 定理1：线性定常系统渐近稳定的充要条件为系统的全部特征根都位于s左半开平面，即系统的特征方程的根全为负实数或具有负实部的共轭复根。 定理2：线性定常系统为有界输入——有界输出稳定系统的充要条件为系统的全部极点都位于s左半开平面。 稳定性分析 线性系统稳定的充要条件 劳斯代数稳定性判据（劳斯阵，各种特殊情况下劳斯阵的排列和判稳方法） 劳斯-赫尔维茨稳定性判据的应用 —判稳 —系统参数变化对稳定性的影响 —系统的相对稳定性 结构不稳定系统及其改进措施 讨论相对稳定性除了考虑极点离虚轴远近外，还要考虑共轭极点的振荡情况。对于共轭极点，其实部反映响应的衰减快慢，虚部反映响应的振荡情况。对于极点 ，对应的时域响应为 。所以， 越小，衰减越慢， 越大，振荡越激烈。如下图示意： 可用共轭极点对负实轴的张角 来表示系统的相对稳定性。当 时，表示极点在虚轴上，系统为临界稳定。 越小，稳定性越高。相对稳定性越好。 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 三、结构不稳定系统 及其改进措施 仅仅调节参数无法稳定的系统称为结构不稳定系统。 - 杠杆和放大器的传递函数 执行电机的传递函数 进水阀门的传递函数 控制对象水箱的传递函数 例：如图所示的液位控制系统 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 结构不稳定系统及其改进措施 闭环传递函数为： 令： 闭环特征方程为： 展开为： 方程系数： 由于 ，不满足系统稳定的必要条件，所以系统是不稳定的。这也可从劳斯表看出。 劳斯表： 由于无论怎样调节参数K和T都不能使系统稳定，所以是一个结构不稳定的系统。 欲使系统稳定，必须改变原系统的结构。 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 结构不稳定系统及其改进措施 由图可看出，造成系统结构不稳定的原因是前向通路中有两个积分环节串联，而传递函数的分子只有增益K。这样，造成系统闭环特征方程缺项，即s一次项系数为零。 因此，消除结构不稳定的措施可以有两种，一是改变积分性质；二是引入开环零点，补上特征方程中的缺项。 - 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 结构不稳定系统及其改进措施 ⑴ 改变积分性质：用反馈包围积分环节，破坏其积分性质。 积分性质的破坏将改善系统的稳定性，但会使系统的稳态精度下降。 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 结构不稳定系统及其改进措施 ⑵ 速度反馈 比例+微分 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 结构不稳定系统及其改进措施 (3) 引入开环零点： 闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 方程系数： 劳斯表： 引入比例+微分控制后，补上了特征方程中s一次项系数。故只要适当匹配参数，满足上述条件，系统就可稳定。 稳定的充分必要条件为： ① 即 ② 即 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 结构不稳定系统及其改进措施 [例]：倒立摆系统 当忽略转动惯量J时 此时若输入 当 ， 时系统稳定。 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 磁盘驱动读取系统 2.考虑摩擦力,但仍是刚性连接时的情况: 稳定性分析 稳定性分析 稳定性分析 无速度反馈时，即 ，特征方程为： 或 得： 加入速度反馈，即当 ，特征方程为： 或 当 时，得： 或 小 结 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 * 第五节 系统的稳定性和代数稳定判据 3.5 系统的稳定性和代数稳定判据 一、稳定的基本概念和线性系统稳定的充要条件 稳定的充要条件和属性 稳定的基本概念： 设系统处于某一起始的平衡状态。在外作用的影响下，离开了该平衡状态。当外作用消失后，如果经过足够长的时间它能回复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统为稳定的系统 。否则为不稳定的系统。 定义1：对于线性定常系统，在任何一组初始条件下，若输入x(t)=0，当t→∞时，系统的输出及其各阶导数为零，即 则称该系统为渐近稳定的。 定义2：对于线性定常系统在零初始条件下，加入一个有界的输入，总引起一个有界的输出，则称