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自动控制理论(一)复习 自动化学院. 陈明杰 Dec. 200８ 第一章 自动控制的一般概念 1. 自动控制的基本原理:反馈控制 2. 自动控制系统的要求: 稳准快 第二章 控制系统的数学模型 1.理解传递函数定义和性质 2.求闭环系统的传递函数 3.传递函数的求法——结构图的画简 4.传递函数的求法——信号流图（梅森公式） 闭环系统的传递函数 第二章 控制系统的数学模型 理解传递函数定义和性质 求闭环系统的传递函数 传递函数的求法——结构图的画简 传递函数的求法——信号流图（梅森公式） 例2-14 试简化图2-32系统结构图，并求系统传递 2006考题：已知系统的方框图如图所示 。试求闭环 第三章 线性系统的时域分析 1.二阶系统欠阻尼情况下单位阶跃的时间响应， 掌握动态性能指标计算。——动态性能 2. 劳斯稳定判据判断系统稳定性。——稳定性 3. 稳态误差 关于稳态误差 系统的稳态误差与什么因素有关系? 如何计算稳态误差? 如何减小或者消除稳态误差,提高系统的稳态精度? 系统型别 按扰动补偿的复合控制 应用顺馈消除系统响应输入控制信号误差的复合控制 第四章 根轨迹法 1.根轨迹绘制的基本规则 2.正确理解根轨迹与时域响应的关系 根轨迹绘制的基本规则 1：根轨迹的起点和终点。 2：根轨迹的分支数。 3：根轨迹的对称性和连续性。 4：根轨迹的渐近线(与实轴的交点和夹角) 。 5：根轨迹在实轴上的分布。 6：根轨迹与实轴的交点（根轨迹在实轴上的分离点与分离角）。 7：根轨迹的起始角和终止角(开环复极点的出射角和开环复零点的入射角) 。 8：根轨迹与虚轴的交点。 9：闭环极点的和与积。 10: 开环增益K的求取。 2003年考题：已知控制系统的特征方程为 要求: 第五章 线性系统的频域分析法 1.开环频率特性曲线的绘制： ——开环幅相频率特性曲线 ——开环对数频率特性曲线 2.奈奎斯特稳定判据：绘制奈奎斯特曲线（含增补线） 3.会计算相对稳定性——幅值裕度与相角裕度 半闭合曲线 绘制的结论 当G(s)H(s)无虚轴上的极点 时，只需要绘制 的 开环幅相特性曲线即可。 第六章 线性系统的校正方法 1.基于频率法的串联超前校正 2.基于频率法的串联滞后校正 3.基于频率法的串联滞后—超前校正 ※校正方法选取，校正步骤，校正结果的验算 第八章 非线性系统分析 1．描述函数法： 熟练掌握运用描述函数法分析非线性系统的稳定性，判断是否产生自振荡； 正确计算产生自振荡的振幅和频率； 消除自振荡的方法。 2．相平面法： 熟练掌握线性二阶系统的典型相平面图及其特征； 正确求出对于非线性系统在每个线性区的相轨迹方程； 如果发生自持振荡，计算振幅和周期。 2003考题:非线性系统如图所示要求：1）给出 的表达式。2）如何消除自振荡？ 例：具有死区特性的非线性控制系统 例1：已知系统的方框图如图1所示 ，试求闭环传递函数(提示：应用信号流图及梅森公式)。 例2：某单位负反馈系统的开环传递函数 应用劳斯判据判断K为何值时，系统在阶跃信号输入下的响应会出现等幅振荡。 例3：控制系统结构图如下：已知，试选择参数a、b、c的值，使系统响应速度信号时无稳态误差。 例4：已知控制系统的结构图如下所示： 例5：已知负反馈控制系统开环传递函数为： 1. 绘制该系统的根轨迹。 2. 绘制K=35时的开环频率特性(Nyquist曲线草图)，并应用Nyquist稳定判据说明K=35时闭环系统的稳定性。 例7（2007）已知某系统当开环增益 时的开环频率特性Nyquist图如下图所示。 该系统在右半平面的极点数 ，试分析当开环增益 变化时其取值对闭环稳定性的影响（5分） 。 例8（2007）设单位反馈系统的开环传递函数 试采用滞后-超前校正装置进行串联校正，要求： 1.当输入信号为 时，稳态误差 ； 2. 截止频率 ； 3. 相角裕度 。 例9：设单位负反馈系统的开环传递函数为 设计串联校正环节，使校正后的系统满足下列性能指标： 开环增益 ； 剪切频率 ； 相角裕度 。 1）当不存在速度反馈 时， 试确定单位阶跃输入时的 和 。2）确定 时的速度反馈常数a值， 并确定的稳态