第五章-控制系统的稳定性分析-1.pptVIP

第五章　控制系统的稳定性分析 5.1 控制系统稳定性的基本概念 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。 对系统进行各类品质指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 控制理论的基本任务(之一) 分析系统的稳定性问题 提出保证系统稳定的措施 例　已知一调速系统的特征方程式为 4.1 幅角原理 设F(S)为一单值复变函数，其零极点图如图(a)所示。在S平面上取一封闭曲线，记为 ，要求 不通过F(s)的任一极点和零点。设 包围了F(s)的Z个零点和P个极点。记 在F平面上的映射为 ，因为F(s)为一单值复变函数，所以， 是惟一的，也是一个封闭曲线，如图(b)所示。 幅角原理： 控制系统如图所示，用奈氏判据判别系统稳定性。 2）选择 包围整个右半S平面 选择包围整个右半S平面,如图(a)所示,称为奈氏路径. 因为 不能通过F(s)的任一零点和极点，所以，当开环传递函数G(s)H(s)在原点存在极点时，选择奈氏路径如图(b)所示。 根据幅角原理，若 包围了F(s)的P个极点，即有P个开环极点在右半平面,绕平面的原点N圈，则系统有Z个闭环极点在右半S平面 : Z=P+N 显然：若Z=0，则系统稳定，否则系统不稳定 3)F(s)平面变换到G(s)H(s)平面 F(s)=1+G(s)H(s),