球面SCARA机器人总体及控制系统设计.pdfVIP

毕业设计说明书 目 录 1 前言 1 1.1 课题的来源 1 1.2 国内外现状及发展趋势 2 1.3 设计的思路及解决的主要问题 2 2 球面 SCARA 机器人总体方案设计 4 2.1 运动方案及主要技术参数的拟定 4 2.2 方案拟定 5 3 机器人控制的功能、组成和分类 7 3.1 机器人控制系统的特点 7 3.2 对机器人控制系统的一般要求 7 3.3 机器人控制系统分类 8 3.4 机器人的控制方式 8 4 球面 SCARA 机器人的控制系统 9 4.1 控制要求 9 4.2 控制方案的确定 错误 ！未定义书签。 4.3 器件的工作原理 错误 ！未定义书签。 4.3.1．步进电机 错误 ！未定义书签。 4.3.2．步进电机驱动器 错误 ！未定义书签。 4.3.3．传感器： 9 4.3.4．PLC 控制器： 10 4.4 控制系统硬件和软件的设计 10 4.4.1 控制系统硬件的设计： 10 4.4.2 控制系统软件的设计 11 5 PLC 简介 17 5.1 PLC 的发展历程 17 5.2 PLC 的构成 17 5.3 CPU 的构成 17 5.4 I/O 模块 18 5.5 电源模块 18 5.6 PLC 系统的其它设备 18 5.7 PLC 的通信联网 19 6 结论 20 参考文献 21 致谢 22 附录 23 毕业设计说明书  2011  1 前言 1.1 课题的来源 这个课题来源于实验室，课题符合机械设计制造及其自动化专业方向教学计划 及培养目标的要求。 机器人设计这类课题是典型的机电一体化课题，这个课题设计的内容包括制定 机器人的总体设计方案以及控制系统的设计。根据机器人的实际需要的动作要求我 们设计了机器人的总体结构，通过设计使学生能够掌握如何去应用 PLC 控制一个装 置。能够使学生在计算机绘图、机电系统设计、编制技术文件、正确查阅使用各种 技术资料的能力得到综合训练，使学生能够解决本专业实际工程问题的能力得到了 提高。本课题的难度适中，综合性强，已具备许多相关的技术资料，有关软、硬件 应用的资料也比较多，学生在毕业设计规定的时间内查阅有关资料，经过努力能够 完成任务。同时可编程序控制器(PLC)作为一种新型的工业自动化装置，它已在工业 控制各个领域内得到了广泛应用，具有体积小、功耗低、寿命长、可靠性高、灵活 通用、易于编程、维修及使用方便等特点。将 PLC 技术应用于球面机器人控制，使 机器人实现应有的动作，回原位，手动操作，自动操作。编程过程中用步进指令编 写可以简化程序，而且还避免了过去由于大量使用继电器带来的种种缺点，改善并 提高了控制性能，提高了生产效率，更进一步地降低了生产成本。 PLC控制电路相对于过去传统的继电器控制电路有如下一些优点： (a)从控制方式而言：以往的继电器控制硬接线，逻辑关系一旦确定，要改变逻 辑或增加功能是非常困难的；而PLC的软接线，只需改变控制程序就可非常方便地改 变逻辑或者增加一些其他的功能。 (b) 从工作方式而言： 以往的继电器控制并行工作； 而PLC采用串行工作的方式。 (c) 从控制速度上而言：以往的继电器控制速度慢，更糟的是触点比较容易抖 动；而PLC是通过半导体来控制，速度很快，无触点，所以不存在抖动这一说法。 (d) 从定时、记数而言：以往的继电器控制定时精度低，容易受环境的温度变 化的影响，而且没有记数的功能；PLC时钟脉冲由晶振产生，精度高，定时范围宽， 可以实现记数这一功能。 (e) 从可靠、维护而言：以往的继电器控制触点太多，会产生机械磨损，不仅 接线多，可靠性、维护性能也非常差；PLC因为没有触点，所以它的寿命长，且有自 我诊断功能，可以对这些程序执行监控功能，还可以现场调试和维护也比较方便。 因此在工业控制领域方面，随着电力电子技术、PLC与变频技术的发展，以PLC 控制为控制器的电力控制技术在各类机械设备中越来越受人们的青睐，它将逐渐取 代传统的继电器控制系统。随着PLC的广泛应用和电力控制技术的不断发展，可