- 1、本文档共16页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
科创3报告-上海交通大学电工电子教学中心
目 录
1.整体介绍 1
1.1 概述 1
1.2 具体说明.......................................................1
2. 硬件部分 3
2.1 硬件元件 3
3. 软件部分 7
3.1 图像处理 7
3.1.1 原始图像 7
3.1.2 透视变换 7
3.1.3 迷宫结构分析 8
3.1.4 最短路径 9
3.1.5 小车定位 9
3.2 小车实时调整 9
4. 串口通讯 11
5. 附录 12
5.1运行情况.......................................................12
5.2心得体会.......................................................12
5.3致谢...........................................................13
5.4小组信息.......................................................14
5.5 参考文献.......................................................14
整体介绍
概述
本文档为M02小组于2008-2009学年第二学期参加电院科技创新[3]课程(计算机控制小车走迷宫)的实验报告。本项目设计实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。实验器材有一台小车和一个PC,小车以ATMEL公司的AT89S52芯片为核心,计算机用VC++与OpenCV处理采集到的图片判断小车及迷宫的位置信息,计算并选择路线,通过无线指令控制小车动作,使之沿最短路径离开迷宫。
1.2具体说明
由摄像头(USB接口)实时捕捉迷宫内小车的位置情况,通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件,软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息,经过计算,作出控制决策,生成控制信号,并经通讯模块发送至小车。
小车上的控制电路对控制信号作出相应反应,驱动电机。
以上图片截自上课用ppt
硬件部分
硬件元器件
1.CMOS8位微控制器,其主要功能是:
· 兼容MCS-51指令系统
· 8k可反复擦写(1000次)ISP FLASH ROM
· 1000次擦写周期
· 32个双向I/O口
· 4.5-5.5V工作电压
· 3个16位可编程定时/计数器
· 时钟频率0-33MHz
· 全双工UART串行中断口
· 128x8bit内部RAM
· 低功耗空闲和省电模式
· 中断唤醒省电模式
· 3级加密位
· 看门狗(WDT)电路
· 软件设置空闲和省电功能
· 灵活的ISP字节和分页编程
· 双数据寄存器指针
AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器,具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造,与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程,亦适于常规编程器。在单芯片上,AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash,使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能:
8k字节Flash,256字节RAM,32 位I/O 口线,看门狗定时器,2 个数据指针,三个16位定时器/计数器,一个6向量2级中断结构,全双工串行口,片内晶振及时钟电路。另外,AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作,支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下,CPU停止工作,允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下,RAM内容被保存,振荡器被冻结,单片机一切工作停止,直到下一个中断或硬件复位为止。
其PDIP图如下:
2.L298N,用它来控制两个电机。
管脚图如下:
每个管脚正常工作时的电参数如下:
软件部分
工具:VC++、OpenCV
主要流程:
1.摄像头获取原始图像
2.通过OpenCV透视变换得到迷宫俯视图
3.调整RGB参数,分析迷宫结构
4.指定入口出口,生成最短路径
5.调整反向投影设置,定位小车摄像头实时捕捉小车位置
6.PC端程序开始运行,并发送指令,将小车位置与计算路径相比较,并通过串口自动向小车发送调整指令
7.小车最终到达出口
图像处理
原始图像
利用OpenCV的cvQueryFrame函数从摄像
您可能关注的文档
最近下载
- 010-数学形态学分析.ppt
- 2023年芜湖市镜湖区市场监督管理局招考工作人员笔试参考题库(共500题)答案详解版.docx VIP
- 励志班会:985博导桂海潮案例,读书可以改变命运主题班会.pptx
- Haier海尔洗衣机EG10014BD809LGU1使用说明书手册参数图解图示pdf电子版下载.pdf VIP
- 《中职高考英语总复习与同步练》(总复习分册)教案 第11课 语法知识——专题9 非谓语动词.docx VIP
- 供应室泛水应急演练.pptx VIP
- 化学品管理中的供应链安全和可追溯性.pptx
- 小学四年级上册心理健康教育教案.doc
- 《中职高考英语总复习与同步练》(总复习分册)教案 第8课 语法知识——专题7 形容词和副词(2).docx VIP
- 【方书】中医土单验方一百首(高清版).pdf
文档评论(0)