机电控制系统第四章.pptVIP

4 .1 直流伺服电动机及其驱动与控制方法 4.1.1 直流伺服电动机的结构与特点 4 .1.1 直流伺服电动机结构与特点 特点 控制模型为一元函数，控制方便 良好的起动和制动性能 线性度好 响应速度快 调速范围宽 过载能力大 需要定期维护和保养 功率大时存在辐射干扰 4 .1.1 直流伺服电动机结构与特点 4 .1.2 直流伺服电动机的分类 高速直流伺服电动机 小惯量无槽直流伺服电动机 又称表面绕组电枢直流伺服电动机。优点是转子转动惯量小、响应速度快；转矩惯量比大，过载能力强；低速性能好，转矩波动小，线性度好，摩擦小，调速范围宽。 缺点是转速高，需要减速器；气隙大，安匝数多，效率低；过载时间不能过长；电机本身惯量小，负载惯量所占比重大，存在惯量匹配问题。 空心杯直流伺服电动机 也称超低惯量电机。优点是转动惯量小；灵敏度高，快速性好；损耗小，效率高，转矩波动小；低速平稳，噪声小；散热条件好；电枢电感小，换向性能好，几乎不产生火花。 低速大转矩宽调速电动机 也称大转矩电机或力矩电机，特点是：转矩惯量比大，响应速度快；热容量大，可长时间过载；转速低，可直接驱动，从而省掉减速器等。 4 .1.3 直流伺服电动机的主要技术指标 对直流伺服电动机的主要技术要求 响应速度要快，转动惯量要小 良好的低速平稳性 尽可能宽的调速范围 机械特性要硬 始动电压要小 线性度要好 换向器和电刷的接触火花要小 过载能力要强 电气时间常数要小 4 .1.4 直流伺服电动机的开环机械特性 4 .1.5 直流伺服电动机的调速方法 4 .1.6 双极式H桥PWM功率变换器主电路 4 .1.6 双极式H桥PWM功率变换器主电路 4 .1.7 脉宽调制器 锯齿波脉宽调制器 数字式脉宽调制器 利用8位微处理器控制实现脉宽调制。两片74LS161组成一个1/256分频空转计数器。两片75LS85串联成一个8位电压比较器，将计数器的输出与微处理器的输出比较。 4 .1.8 泵升电压及其抑制 4 .1.9 合闸浪涌电流及其抑制 4.1.10 PWM直流调速系统的开环机械特性 4.1.11 PWM直流调速装置的传递函数 4.2 转速闭环直流调速系统的稳态设计 4.2.1直流调速系统的基本要求和主要技术指标 4.2.1直流调速系统的基本要求和主要技术指标 4.2.1直流调速系统的基本要求和主要技术指标 4.2.1直流调速系统的基本要求和主要技术指标 4.2.2 开环直流调速系统的主要问题 4.2.3 转速闭环直流调速系统的组成 4.2.4 转速闭环直流调速系统的组成 4.2.4 转速闭环直流调速系统的静特性 4.2.4 转速闭环直流调速系统的静特性 4.2.4 转速闭环直流调速系统的静特性 4.2.4 转速闭环直流调速系统的静特性 4.2.5 开环机械特性和闭环静特性的比较 4.2.5 开环机械特性和闭环静特性的比较 4.2.6 闭环系统能减小速降的本质 4.2.7 对转速闭环系统反馈控制规律的认识 4.2.7 对转速闭环系统反馈控制规律的认识 4.2.8 转速闭环直流调速系统的稳态参数计算 4.2.8 转速闭环直流调速系统的稳态参数计算 4.2.8 转速闭环直流调速系统的稳态参数计算 稳态参数计算的步骤： 根据调速范围和静差率要求，计算允许的额定负载下的转速降落 根据允许的转速降落，计算开环放大系数的最小值 计算反馈系数和参数 计算比例放大器的放大倍数 4.2.8 转速闭环直流调速系统的稳态参数计算 4.2.8 转速闭环直流调速系统的稳态参数计算 4.2.8 转速闭环直流调速系统的稳态参数计算 4.2.9 限流保护——电流截止负反馈 4.3 转速闭环直流调速系统的动态校正 总体设计 4.3 转速闭环直流调速系统的动态校正 转速闭环直流调速系统的动态数学模型 电枢回路的电压平衡方程 转速闭环直流调速系统的动态数学模型 4.3.1 转速闭环直流调速系统的动态数学模型 4.3.1 转速闭环直流调速系统的动态数学模型 4.3.2 转速闭环直流调速系统的稳定性 4.3.2 转速闭环直流调速系统的稳定性 4.3.2 转速闭环直流调速系统的稳定性 4.3.3 转速闭环直流调速系统的开环频率特性 4.3.3 转速闭环直流调速系统的开环频率特性 4.3.3 转速闭环直流调速系统的开环频率特性 4.3.3 转速闭环直流调速系统的开环频率特性 4.3.3 转速闭环直流调速系统的开环频率特性 4.3.3 转速闭环直流调速系统的开环频率特性 绘制Bode图及算单位阶跃响应程序 sys=tf(55.58,[0.049 1]);sys1=tf(1,[0.026 1]);sys