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第五章概述动作控制B-human动作控制的模型建立是使用的CABSL（C-based Agent Specification Language）這一章节是以一个关于CABSL的简短介绍和其的一个基础的使用方法。并且介绍了如何建立一个新的行为（每个方面都用了一个例子来说明）。这章的主要部分是关于一个详尽的解释关于B-human在2013Robocup中全部足球相关动作。5.1 CABSLCABSL是一个用来形容一个agent（在一个状态机的分层结构中）的行为的语言。CABSL 的组成是由C++组成的。用一个普通C++编译器就可编译。在CABSL中分以下几个模块: options, states, transitions, actions.一个动作包括一系列的选项（option）被安排在一个选项图表内（option graph）。这里有一个简单的其他选项都会调用的开始选项（starting option），这个即是选项图表的root。每个选项（option）都是一个状态机，用来描述一个行为中的确切部分，比如一个技巧或是一个机器人头部的动作，亦或是其可组成一个基础特征。每个选项option开头均为其起始状态（state）。在状态state中，一个行为action可以被执行在被另一个选项(option)调用的情况下，就像其执行C++的语句一样，比如修改Behavior Control里的描述。更进一步，在每个状态state里都有一个转换transition的部分，其可以使另一个状态state（同一个option中的）中的针对于{状态}转换transition的决策产生。像在行为actions中，transitions转换是可以执行C++代码的。另外，在option中CABSL支持Libraries的使用。Libraries可以被用在行为actions 和转换transitions里。Libraries是功能，变量，常量的合集，在使用Libraries的情况下可以使代码更加清晰以及可读性更强，同时提供了最大的自由度如果需要进行一个多方面运算的时候。这个结构的描述会在下述几个例子中的部分中更加清晰。5.1.1 options代码【结构】option(exampleOption){ initial_state(firstState){ transition{ if(booleanExpression)goto secondState;else if(libExample.boolFunction())goto thirdState;} action{providedRepresentation.value = requiredRepresentation.value * 3;}}state(secondState){ action{SecondOption();}}state(thirdState){ transition{ if(booleanExpression)goto firstState;} action{ providedRepresentation.value = RequiredRepresentation::someEnumValue; ThirdOption();}}}option中的特殊成分是共同的一个转换环节[Common transitions]，且在目标option和废弃option中是一样的。这个公共转换环节的组成的环境是随时在被检查的，并且独立于当前状态。他们是在option的开头被规定的。在各状态[State]中的转换环节只是公共转换环节[Common transitions]的分支，因为他们只在没有common transitions成立于该状态时才被赋值。目标状态和中止状态表现为正常状态，但调用option可以检查当前调用的option是否执行目标状态或中止状态。这会被使用当一个正准备被调用的option应该等待到一个已被调用的option去完成向另一个状态的转化。这个可以通过使用特殊的符号action_done和action aborted。【即target state 和aborted state仅在判断该option是否正处于该state中】如果多个option被调用进了同一个动作单元，这只有一个可能去查是否进入了一个特殊状态option(exampleCommonTransitionSpecialStates){ common_transition{ if(booleanExpression)goto firstState;else if(booleanExpression)goto secondState;}initial_state(firstState){ transition{ if(