机器人的装配与测试-技术文章.DOC

系列文章 · 机器人/嵌入式系统部分 · 机器人/嵌入式系统第二部分 · 机器人/嵌入式系统第三部分 介绍 这是系列文章的第三部分，它的目标是向嵌入式系统的世界介绍读者和他们的应用程序。 在机器人/嵌入式系统部分中，我介绍了嵌入系统的总体概念。 我给出了一些嵌入式系统应用程序示例，可以在今天的汽车。 我还简要介绍了你的项目可以使用的不同类型的处理器技术： 通用处理器。单用途处理器和应用专用处理器。 在机器人/嵌入系统第二部分中，我介绍了一个由视差制作的特殊通用处理器。 基本邮票II系列微处理器系列 length 。 然后我选择了基本的Stamp ( BS2e ) 模型，并浏览了内存架构和一些基本命令。 我将用基本的标记II微控制器来构建机器人，在的机器人/嵌入式系统第三部分。 本文介绍了一个机器人的基本概念以及如何实现它们。 我将在本系列的第三部分开始。 背景 对于本系列文章，对计算机架构和微控制器的理解是。 我将讨论微处理器的系统设计和理论概念。 同样，当我们进入机器人电路设计的时候，一些基本的电子学知识会有所帮助。 工程概览 我将使用基本的图章II来构建和编程机器人的一些基本功能。 本系列文章的目标是构建以下四个基本功能：换句话说，逻辑和机器人内部电路。 · 使用传感器感知周围的世界。 · 根据所感知的内容做出决定。 · 基于传感器及其决策控制它的运动。 · 将信息交换到用户。 在下一节中，我将讨论硬件的组装和测试。 机器人的装配与测试 为了成功完成该项目，需要采用以下硬件和软件进行机器人的设计和实现。 下面的table 将列出所需的硬件。 硬件组件 基本戳记 2微控制器模块 1 教育版 Rev 。C 1 2 2 2 8 4 2 2 2 红外线 LED 2 红色 LED 2 照片电阻( eg G Vactec VT935G组B ) 2 红外接收器( 松下PNA4602M或者等效) 2 红外LED的LED Standoff 2 红外 LED LED光屏蔽 2 3-Pin头 2 晶须丝 2 #4 螺钉尺寸尼龙垫圈 2 7/8 4 -40头螺钉，飞利浦 2 2 跳线线( 10包) 2 压电扬声器 1 boe bot硬件包 1 我们还需要使软件能够编程基本的of单片机，以及一个( 如果使用 USB ) 驱动程序与教育板的通信。 以下 table 列出了这里项目所需的软件组件。 软件组件 基本图章编辑器 2.0或者更高 FTDI USB VCP驱动程序 连接硬件 首先我们需要做的是将基本的of微控制器放入到教育板上的适当位置。 这可以通过以下步骤实现： · 设置教育板上的3-position switch 以定位 0. · 将电池装入电池组。 · 将基本图章II微控制器插入教育板，将它的插入到套接字中，如下所示： · 注意：在将微控制器放入插座之前，请确保pins正确排列。 在继续之前，我们应该测试并确保我们能够通过基本标记II微控制器进行通信。 如果你还没有安装基本的Stamp Editorand FTDI USB驱动程序，那么现在是时候了。 在本文中，我不会介绍软件安装；它应该是直接的。 运行基本的图章编辑器。 在主菜单下，选择 Run- identify 。 检查是否已经检测到硬件的和一个窗口。 如果能够成功连接到硬件，则可以使用简单的程序来测试微控制器。 我们将要求微控制器向电脑发送一条消息，它是连接到。 以下是用于测试微控制器的程序的列表： BASIC Stamp send a text message to the PC {$STAMP BS@} {$PBASIC 2.5}DEBUG Hello, this is Ed the robot!END 我们需要把程序转移到微控制器。 为此，请从主菜单选择运行 。 或者，你可以按磅 Ctrl+R作为键盘快捷键。 当程序正从PC传输到微控制器时，下载窗口将短暂出现。 程序传送后，你将看到测试消息，在调试窗口中有 喂，我是 Ed。！ 测试程序的英镑 代码的前两行被称为编译指令，每个PBASIC程序在开始时都有它们。 第一条指令称为收费标记，它告诉编辑器你将把程序下载到一个基本的邮票II微控制器。 第二个指令称为英镑PBASIC指令，它告诉编辑器我们使用的是PBASIC编程语言的版本1。 DEBUG命令告诉基本的印记微控制器使用串行电缆向PC发送消息。 END命令，在运行程序时将基本标记放入低功耗模式。 这里时，微控制器等待按下重置按钮或者将新程序加载到内存中。 机器人装配 你可以从视差中下载完整的手册，详细说明如何构建机器人。 在这里，我将用更短更快速的方式覆盖机器人的装配。 也就是说我不会太多细节 ！ 在底盘上安装 安装电池包 安装车轮 将板连接到机箱 装配机器人