工业机器人技术实训指导书.DOCVIP

项目一 应用基本运动指令的工业机器人轨迹设计及编程 知识点： 了解掌握直角坐标、轴坐标、工作坐标系、工具坐标系的概念和区别； 对照实物，掌握工业机器人的型号意义和结构组成； 理解示教的概念； 了解掌握插补方式和目标点位到达确认方式的相关知识内容。 熟练掌握三类基本运动指令的写法和参数含义。 技能点： 1、掌握示教保存点位的方法； 2、掌握三类基本运动指令的使用方法和特点，利用数据库中的点位信息，编写运动程序。 任务的提出 如何利用工业机器人完成实现预定轨迹的运动？ 工业机器人程序编写的一般流程是由那些步骤组成的？ 相关知识 工业机器人的型号 工业机器人的结构组成 FoxBot开机、关机流程 （1）开机注意事项 a、检查所有机器人操作必须的开关、显示以及信号的名称极其功能。 b、请确认个安全防护装置功能正常。 c、开机前通知周边人员。 d、确保周边无障碍物影响机器人运行。 e、当启动机器人和从故障状态恢复运行时，请将手放在紧急停止按钮上，以便在出现异常情况时，可以立即停止机器人。 （2）关机断电注意事项 a、首先将机器人调试到安全点位。 b、确定夹治工具上是否还有未加工货未完成的产品，应现将其取下再进行关机动作。 c、关机：终止自动程序的运行（确定机器人是否已到达安全位置），点击机器人系统关闭，退出操作界面，关闭工控机运行的操作系统后，切断主电源，示教器归为或放入安全位置。 d、关机后将外围设备断电或交予设备人员进行断电。 轴坐标与直角坐标 （1）直角坐标系（Cartesian Frame） 使用P（X,Y,Z,RX,RY,RZ）来表示机器人法兰（flange）位置（position）与方位（orientation）。其中X、Y、Z代表法兰中心的直角坐标位置，RX，RY，RZ为法兰相对于机器人本体的方位。 （2）轴坐标系（Joint Frame） 使用各轴关节角度J（J1,J2,J3,J4,J5,J6）来表示机器人的法兰（flange，即第六轴末端）位置。 工作坐标参考系与工具坐标参考系 （1）工作坐标系（Work Frame） 工作坐标系work N是一种位置固定的坐标系，可由相对于本体坐标系（Xb，Yb，Zb）的位移量（△x，△y，△z）及旋转量（x，y，z）来设定，其中系统预设的工作坐标系work 0（XwYwZw）与本体坐标系重合。在实际应用当中，您可建立多个自定义的工作坐标系work N（XwN，YwN，ZwN）来对应不同的固定工作平面（如工作台上），以方便让机器人在不同平面上做直线及轴向旋转。 （2）工具坐标系（Tool Frame） 不同于工作坐标系，工具坐标系Tool N是一种动态坐标系。基本上它固定在机器人的法兰（flange）或其他工具平面上，会随着机器人运动而改变其坐标位置与方位。 插补控制（Interpolation Control） （1）点对点（Point-to-Point， PTP） 机器人采用点对点的控制方式从目前位置P1点运动到指定的目标位置P2点，运动轨迹取决于机器人各轴间之运动，绝大部分是非直线，指令为 Move P、Draw P，可由参数P指定。 （2）直线（Line） 强制沿直线从目前位置P1运动到指定的目标位置P2，可由参数L指定。如下图所示。如果机器人法兰在P1及P2点时的方位（RX,RY,RZ）设定不同，那么在做该运动时会复合旋转运动部分。 （3）圆弧（Circular Arc） 产生一个连接P1-P2-P3的圆弧。其中P1为起始位置，P2为中间点，P3为目标位置。 （4）最短路径原则（Minimum Path Rule） 直线及弧线运动命令（Move/Draw L/C）遵守所谓的“最短路径原则”，其叙述为：如果目标点坐标存在多个姿态值（轴坐标解），则系统会自动寻找最佳解到达目标位置，以缩短运动周期。 目标点位到达确认方式 （1）顺滑运动（@P，Pass Motion） 顺滑运动是一种行径目标点位区域而不停止的运动，可和接下来的运动指令产生连续性运动，其可经由参数@P（以下简称）来指定。 （2）定点运动（@0，End Motion） 定点运动是一种可决定机器人是否已到达目标点位的运动，当伺服系统的命令位置与目标点位相符时即算是到达，其可经由参数@0（以下简称）来指定。另外，如果程序中的最后一个运动为@P（其后无其它运动存在），那么该运动会以@0方式结束。 （3）编码器数值确认运动（@E，Encoder-Checking Motion） 编码器数值确认和定点运动相当类似，但是它是以编码器数值来确认目标点位是否已到达，其定位精度依各机型机器人而有不同。可经由参数@E（以下简称）来指定。 速度设定 机器人的速度控制基本上可区分为外部（externa