20140903自动控制理论自动控制理论基础知识.ppt

（1）阶跃信号 阶跃信号的表达式为： (1-1) 当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图1-11所示。     典型外界干扰作用 （2）斜坡信号 斜坡信号在t =0时为零，并随时间线性增加，所以也叫等速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为： （2）斜坡信号 斜坡信号在t =0时为零，并随时间线性增加，所以也叫等速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为： （3）抛物线信号  抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为： （3.3） 当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示 （4）脉冲信号 单位脉冲信号的表达式为： (1-3) 其图形如图1-13所示。是一宽度为e ，高度为1／e 的矩形 脉冲，当e 趋于零时就得理想的单位脉冲信号(亦称d(t) 函数)。 (3.5) （5）正弦信号 正弦信号的表达式为 : （1-4） 其中A为幅值，w =2p/T为角频率。 图1-14 正弦信号 暂态过程特点:下图中,(a)、(b)非周期振荡；(c)发散振荡； (d)、(e)收敛振荡；(f)等幅振荡。 t n n1 (a) 0 (b) n t 0 n0 n1 t 0 n (c) n 0 t (e) n1 n 0 t (d) n0 n1 n 0 t (f) * * * * * * * * * * * * * * * * * 测量反馈元件——用以测量被控量并将其转换成与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 比较元件——用来比较输人信号与反馈信号。 放大元件——将微弱的信号作线性放大。 校正元件——按某种函数规律变换控制信号，并产生反映两者差值的偏差信号。以利于改善系统的动态品质或静态性能。 执行元件——根据偏差信号的性质执行相应的控制作用，以便使被控量按期望值变化。 控制对象——又称被控对象或受控对象，通常是指生产过程中需要进行控制的工作机械或生产过程。出现于被控对象中需要控制的物理量称为被控量。 常用的名词术语 输入信号：也叫参考输入，给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号：是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 反馈信号：由系统(或元件)输出端取出并