第04章篇 交流传动控制系统1.ppt

交直流调速控制系统 ;第4章 交流传动控制系统;4.1 异步电动机的变压控制系统 ;本章要求;4.1.1 异步电动机在任意旋转坐标系的动态等效电路 ;; 由于笼型转子异步电机应用非常广泛，以下推导都假定Ur=0。 由稳态等效电路可以写出各稳态电流的关系式 ;;4.1.2.3 异步电动机变压调速的机械特性 将式（4-9）对s求导，并令 ,可求出最大转矩及其对应的转差率;; 为了能在恒转矩负载下扩大调速范围，并使电动机能在较低转速下运行而不至于过热，就要求电动机转子有较高的阻值，这样的电动机在变电压时机械特性如图4-5所示。这种电动机又称作交流力矩电动机。 ; 综上分析，采用普通异步电动机的变电压调速时，调速范围很窄，采用高转子电阻的力矩电动机虽然可以增大调速范围，但其机械特性又变软，因而当负载变化时转速波动很大。由此说明，开环控制很难解决这些问题，为了提高调速精度需要采用闭环控制。 ;;;;;;（4-12）;; 对于一般的笼型电动机，起动电流和起动转矩对其额定值的倍数大约为 ; 由于中、大容量电动机的起动电流大，使电网压降过大，会影响其他用电设备的正常运行，甚至使该电动机本身根本起动不起来。这时必须采取措施来降低其起动电流，常用的办法是降压起动。 由式（4-12）可知，当电压降低时，起动电流将随电压成正比地降低，从而可以避开起动电流冲冲击。但是式（4-13）又表明， 起动转矩与电压的平方成正比，起动转矩的减小将比起动电流的降低更快，降压起动时会出现起动转矩够不够的问题。 ; 软起动器一般采用晶闸管交流调压器，完成起动后可用接触器旁路晶闸管，以免晶闸管不必要地长期工作。起动电流可视起动时所带负载的大小进行调整，以获得最佳的起动效果。软起动器有几种常用的控制模式 1.电压控制模式 电压控制模式是软起动器的基本控制模式，其起动控制过程如图4-10所示。通常设置两个参数：起始电压（或起始转矩）及爬坡时间。这种控制模式是一种开环控制模式。基于电压控制模式的软起动器可以直接利用交流变压器来实现，主电路结构简单且成本低廉，系统控制只需设置不同的调压模式，并按一定的时序给定电压指令，控制简易方便。 ;; 当负载略重或静摩擦转矩较大时，可在电压控制模式上添加突跳起动，即在刚起动时给电动机施加很高的电压脉冲以缩短起动时间。有些软起动器还可同时设定两种电压爬坡速率以适应变化的负载。 ; 2.电流控制模式 由于电动机的输入阻抗随转速变化，仅靠电压控制不能很好地限制起动电流。为解决这一问题，发展了电流控制模式，软起动器具有电流闭环控制能力。在起动过程中能控制电流的幅值并保持恒定，其起动过程如图4-12所示。突跳起动也适用于电流控制模式;; 3. 转矩控制模式 在有些应用场合如带式输送，输送机如果承受太大的转矩，会造成皮带内应力过大，从而减少皮带的寿命，严重时甚至拉断皮带。这时候希望软起动器能够运行在转矩控制模式，使电动机的起动转矩能够得到某种程度的控制。; 图4-14是典型的软起动器转矩控制原理框图，实现转矩控制的关键是要有准确的转矩估计以构成闭环，并设置转矩调节器ATR以消除转矩给定信号与检测信号的误差。较简单的转矩估计是计算有功功率，扣除定子损耗后，根据式 计算电动机的平均电磁转矩。 ;;内容回顾;;;;;;4.2.1 变压变频调速的控制模式及其机械特性;;;;;;;（4-19）;;;; 3.恒转子电动势频比控制模式 进一步研究图4-15的等效电路，可以设想如果能够通过某种方式直接控制转子电动势，使其按照恒转子电动势频比进行控制，即有;;;;4.2.1.3 基频以上的恒压变频调速 在基频fsN以上变频调速时，由于定子电压不宜超过其额定电压长期运行， 因此一般需采取Us=UsN不变的控制策略。这时机械特性方程式及最大转矩方程式应写成;;;;;;;;H为风机的风压或水泵的扬程，且有 ;;;内容回顾;;;;;4.2.3 转速闭环恒定子电动势频比控制的调速系统;; （2）转差频率限幅控制 由于调速系统的动态性能取决于对转矩控制的能力，类似于直流电动机利用控制电枢电流来控制电磁转矩的思路，考虑到采用恒Eg/?s控制模式，根据式（4-20）计算电磁转矩;（4-32）; 当电动机稳态运行时，因s值很小，?sl也很小，这时可以认为?slLlr??Rr，则转矩公式可以近似为 ;;; 如果系统中ASR采用PI调节器，可以实现无静差调速，使系统的稳态精度有较大的提高。又因采用了恒定子电动势频比控制模式，即满足恒Eg