自动控制原理课件___第四章.pptVIP

确定起始角 确定根轨迹与虚轴的交点。 令 代入上式 解得 闭环系统的特征方程为 例4－7根轨迹 例4-10 已知单位负反馈系统开环传递函数为 试画出 时的闭环系统的概略根轨迹，并求出 时的闭环传递函数及闭环极点。 解：根据根轨迹绘制法则，按步计算： n=4，有四条根轨迹； 起始于开环极点0，-20，-2-j4, -2+j4，终于无穷远处； 实轴上的根轨迹在（0，-20）区间； n=4,m=0,则有4条根轨迹趋于无穷远，它们的渐近线与实轴的交点和夹角为 取 根轨迹的起始角。 解得 分离点坐标d。 舍 根轨迹与虚轴交点。 系统特征方程 解得 则两个闭环极点 令 代入 此时特征方程为 利用综合除法，可求出其他两个闭环极点 例4－8根轨迹图 法则8、根之和与根之积 如果系统特征方程写成如下形式 闭环特征根的负值之和，等于闭环特征方程第二项系数 。若 根之和与开环根轨迹增益 无关。 Tips 在开环极点已确定不变的情况下，其和为常值，因此，n-m?2的系统，当增益Ｋ的变动使某些闭环极点在s平面上向左 移动时，则必有另一些极点向右移动，这样才能保证极点之和为常值。这对于判断根轨迹的走向很有意义。 闭环特征根之积乘以 ，等于闭环特征方程的常数项。 常见闭环系统 根轨迹图 返回 4－3 广义根轨迹 一、开环零点变化时的根轨迹 设系统开环传递函数为 (4-26) 闭环特征方程为 (4-27) 等效变换成 令 （4－29） 显然，利用式4－29就可以画出关于零点变化的根轨迹，它就是 广义根轨迹。 二、开环极点变化时的根轨迹 设一负反馈系统的开环传递函数为 现在研究 变化的根轨迹。 等效开环传递函数为 根据式（4－29）可画出 变化时的广义根轨迹。 已知系统的开环传递函数为 试绘制当开环增益K为 时，时间常数 变化时的根轨迹。 例4-11 解： 题目显然是求广义根轨迹问题。 系统特征方程为 等效开环传递函数为 等效开环传递函数有3个零点，即0，0， -1；2个极点，不同K值可计算出不同极点。 按照常规根轨迹的绘制法则可绘制出广义根轨迹图。 例4-9根轨迹图 分析复杂控制系统如图，其中内回路为正反馈。为了分析整个控制系统的性能，需求出内回路的闭环零、极点。用根轨迹的方法绘制正反馈系统的根轨迹。 三、零度根轨迹 特征方程 根轨迹方程 研究内回路 从而相角方程及模值方程相应为 使用常规根轨迹法绘制零度根轨迹时，对于与相角方程有关的某些法则要修改 实轴上某一区域，若其右方开环实数零、极点个数之和为偶数，则该区域必是根轨迹。 根轨迹的渐近线 计算公式不变。 根轨迹的起始角与终止角 分离角与会合角 除上述四个法则外，其他法则不变 例4-12 正反馈系统的结构图如图4-23所示， 试绘制开环系统根轨迹增益 变化时的根轨迹。 其中 例4-4 已知系统的开环传递函数 试根据法则3，求出根轨迹的渐近线。 极点 解： 零点 按照公式得 以下是几种开环传递函数的根轨迹渐近线 对应的开环传递函数 (a) (b) (c) (d) 法则4、根轨迹在实轴上的分布 实轴上根轨迹区段的右侧，开环零、极点数目之和应为奇数。 证明： 设一系统开环零、极点分布如图。 在实轴上任取一试验点 代入相角方程则 所以相角方程成立，即 是根轨迹上的点。 一般，设试验点右侧有L个开环零点，h个开环极点，则有关系式 证毕 如满足相角条件必有 所以，L-h必为奇数，当然L+h也为奇数。 例4-5 设一单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=K(s+1)/[s(0.5s+1)],求 时的闭环根轨迹。 解：将开环传递函数写成零、极点形式 最后绘制出根轨迹图。 法则1， 两条根轨迹分别起始于开环极点0、－2，一条终于有限零点－1，另一条趋于无穷远处。 法则2，有两条根轨迹 法则4，在负实轴上，0到－1区间和－2到负无穷区间是根轨迹。 按绘制根规迹法则逐步进行： 例4－4根轨迹 法则5、根轨迹的分离点与分离角 定义：几条（两条或两条以上）根轨迹在s平面上相遇又分开的点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环极点之间，则此二极点之间至少存在一个分离点。 若根轨迹位于实轴两相邻开环零点之间，则此二极点之间至少存在一个会合点。 分离点的坐标d可由下面方程求得 式中： 为各开环零点的数值， 为各开环极点的数值。 法则5、分离角与