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18. 已知单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 （1）4个开环极点：p1、2＝-1，p3、4＝-4，没有开环零点。 （2）根轨迹的分支数： 有4条根轨迹分支。 （3）实轴上的根轨迹： 实轴上除两个重极点外无根轨迹。 （4） 渐近线 解： （5）分离点： 分离点就是两个重极点d1＝-l，d2＝-4。 （6）与虚轴的交点。 根据系统闭环特征方程 列写劳斯表并解得 K*＝100 以s2行列辅助方程， 求得 综上所述，绘制根轨迹如图所示 0 19.某单位负反馈系统的根轨迹如图所示。求系统的闭环传递函数. 解: （1） 由根轨迹图可知， 系统有三个开环极点： p1=0， p2=0，p3=-8 没有开环零点。 因此，系统开环传递函数的形式为 所以，系统的闭环传递函数为 13．在单位斜坡输入信号作用下，?II型系统的稳态误差 ess= 。 14．衡量控制系统动态响应的时域性能指标包括 和 性能指标。 15．分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I型系统、II型系统…，这是按开环传递函数中的 环节数来分类的。 16．二阶系统的阻尼系数ξ= 时，为最佳阻尼系数。这时系统的平稳性与快速性都较理想。 19．在0ξ1,ξ=0,ξ≥1三种情况下，试简述标准二阶系统的单位阶跃响应的特性。 17．一阶系统 的单位冲激响应为 。 18．稳态误差的定义 0 动态 稳态 积分 0.707 20．系统稳定性是指系统在扰动消失后，由初始 状态恢复到原来的 状态的性能。 21．在复域中，控制系统稳定的充分必要条件是什么？ 22．系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的 （1）充分条件 （2）必要条件 （3）充分必要条件 （4）以上都不是 23．试解释线性控制系统稳定性，并说明系统稳定的充分必要条件是什么？ 偏差 平衡 24. 如果系统中加入一个微分负反馈，将使系统的超调量 ( )。 A. 增加 B. 减小 C. 不变 D. 不定 25．设一负反馈控制系统的方框图如图所示，受控对象的数学 模型 ，输入信号为单位阶跃函数 。求 动态性能指标 、 、 。（取 ） C（s） G0 R（s） 解： 26．设单位负反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）输入信号为 时系统的动态性能指标 、 （2）输入信号为 时系统的稳态误差ess 。 解 (1) (2) 27．设单位负反馈控制系统的开环传递函数为： 。 试求：（1）系统的速度误差系数Kv ； （2）输入信号为 时，求系统的稳态误差ess 。 解 (1) (2) 28、已知系统结构图如下图所示，单位阶跃响应的超调量σ％＝16.3％，峰值时间tp＝1 sec。试求： (1) 开环传递函数G(s)； (2) 闭环传递函数Φ(s)； (3) 根据已知性能指标σ ％及tp确定参数K及τ； (4) 计算等速输入(恒速值R=1.5)时系统的稳态误差。 即有 又因为 解 29、某控制系统结构图如下，图中G(s)的单位阶跃响应为 8/5（1-e-5t)，若r(t)＝20×1（t），求系统稳态输出c（∞）、 超调量σ％及过渡过程时间ts和系统稳态误差ess。 解 故 即 30、系统结构图如下。 （1）已知G1(s)的单位阶跃响应为1-e-2t，试求G1(s)； （2）当G1(s)=1/（s+2），且r（t）=10×1（t）时，求： ① 系统的稳态输出； ② 系统的峰值时间tp，超调量σ%，调节时间ts和稳态误差ess； ③ 概略绘制系统输出响应c（t）的曲线。 （例题24之同类例题） 31、单位反馈的二阶系统，其单位阶跃输入下的系统响应如图所示。要求： 1）、确定系统的开环传递函 数G（s）。 2）、求出系统在单位斜坡输 入信号