第4章 线性控制系统的时域分析4.6_1.ppt

关于稳态误差 如何计算稳态误差? 系统的稳态误差与什么因素有关系? 如何减小或者消除稳态误差,提高系统的稳态精度? 1. 误差与偏差（P175) 3. ※稳态误差的求法 例4.11：单位负反馈系统的开环传递函数为 3. ※稳态误差的求法 二、系统型别(P179) 只有当输入为阶跃函数，斜坡函数和加速度函数或者其组合时（P185)； 已知某单位负反馈系统结构图。当系统输入r(t)=3t时，求： 例4.13： 已知控制系统的结构图为 从自身的特性来看，若误差传递函数 的零点包含输入信号的全部极点，则系统无稳态误差。 作业 P204 4-29 LOGO Harbin Engineering University Harbin Engineering University 第4章 线性控制系统的时域分析 c(t) t td 0.5 1 tr tp ts 0.05或0.02 允许误差 0 稳态误差(Steady-state error) ess：时间趋于无穷时，响应曲线的给定值（或其确定函数）与实际稳态值之差。 例：水位控制系统 4.6 线性系统的稳态误差计算 回顾 4.6 线性系统的稳态误差计算 例：水位控制系统 - 等效 一、稳态误差的定义 4.6 线性系统的稳态误差计算 （从输入端定义）偏差：期望（给定）输入与反馈信号之差 （从输出端定义） ※ ※误差：期望输出与实际输出之差 c(t) t td 0.5 1 tr tp ts 0.05或0.02 允许误差 0 稳态误差(Steady-state Error) ess：时间趋于无穷时，响应曲线的给定值（或其确定函数）与实际稳态值之差。 一、稳态误差的定义 2.稳态误差与误差 如何计算稳态误差? 4.6 线性系统的稳态误差计算 1） 根据定义求 2） 根据终值定理求(P176) 其中,误差传递函数 一、稳态误差的定义 4.6 线性系统的稳态误差计算 试求控制系统的稳态误差。 输入信号 (1) r(t)= t2/ 2； (2) r(t)= sinωt。 一、稳态误差的定义 结论（P177） 如果系统稳定， 且输入为阶跃、速度或加速 度信号或其组合， 均可用终值定理求稳态误差 4.6 线性系统的稳态误差计算 1） 根据定义求 2） 根据终值定理求(P176) 其中,误差传递函数 一、稳态误差的定义 系统的稳态误差与什么因素有关? 小结 4.6 线性系统的稳态误差计算 设系统开环传递函数为 K：系统的开环增益或开环放大倍数 型别ν ：积分环节个数 ν=0 0型系统 ν=1 Ⅰ型系统 ν=2 Ⅱ型系统 4.6 线性系统的稳态误差计算 典型输入下的稳态误差 三、※基于静态误差系数的稳态误差（P180)---终值定理 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 静态位置误差系数 4.6 线性系统的稳态误差计算 R/K 0 0 II 型 ∞ R/K 0 I型 ∞ ∞ R/(1+K) 0型 加速度输入 r(t)=R. t2/2 斜坡输入 r(t)=R . t 阶跃输入 r(t)=R.1(t) 系统型别 表 4.3 不同输入信号作用下的稳态误差（P183） 0 0 0 III 型 三、※基于静态误差系数的稳态误差---终值定理 1）对有定值误差的情况，增大开环增益 K ，减小定值误差； 2） 提高系统的型别。 如何减小或消除ess？ 减小或者消除稳态误差的方法 重要 结论 4.6 线性系统的稳态误差计算 ※※保证系统稳定前提下， 静态误差系数法的用法局限（P185） 只有满足终值定理时； 只能表示终值误差，不能表示稳态误差随时间变化规律。 三、※基于静态误差系数的稳态误差---终值定理 若要求稳态误差随时间变化规律如何？ 4.6 线性系统的稳态误差计算 1） 根据定义