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Progress Report 2003/07/16 Michelle Lee Path: Use Propagating Interface Model Question: How snake robot moves if we have a path or curve? 平面上兩條曲線, 如下所示, 希望通過A點找出兩條曲線之間最短距離, 此直線方程式是否分別與兩曲線垂直? 缺點: 機器蛇走起來不smooth 優點: 只需要給點座標 Bezier Curve Q: Potential Field 找出的 path, 是要機器蛇exactly 經過, 還是指是提供 control point? * * 將波前上找到的點當作取樣點, 點與點之間的路徑為 piecewise linear, 機器蛇將通過這些取樣點座標.
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