自控第六章1.ppt

* ?根据相位裕度的要求确定超前补偿网络的相位超前角 ?计算 值 ?超前补偿装置在 处的幅值为： * ?计算超前补偿网络的转折频率 ?补偿后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 图例1 校正后系统框图 补偿后系统的相位裕度为 幅值裕度为 均已满足系统设计要求。 * 例6-3 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 R(S) C(S) 解：?根据速度信号下稳态误差要求，确定系统的 开环增益Kv＝K=10。 ?绘制未校正系统的伯德图，如图可知未校正系统的截止频率和相角裕度为 *也可辅助计算： * * ?根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角 ?计算? 值 ? 超前校正装置在 处的幅值（取?＝4）为： 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 时对应的频率 ，这一频率就是校正后系统的截止频率 *也可辅助计算 * ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为 满足系统设计要求。 校正后 系统框图 * 基于上述分析，可知串联超前补偿有如下特点： ?这种补偿主要对未补偿系统中频段进行补偿，使补偿后中频段幅值的斜率为-20dB/dec，且有足够大的相位裕量。 ?超前补偿会使系统瞬态响应的速度变快。由例6-1知，补偿后系统的截止频率由未补偿前的6.3增大到9。这表明补偿后，系统的频带变宽，瞬态响应速度变快；但系统抗高频噪声的能力变差。对此，在校正装置设计时必须注意。 ?超前补偿一般虽能较有效地改善动态性能，但如果未补偿系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前补偿网络去校正，收效不大。因为补偿后系统的截至频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未补偿系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前补偿网络难于获得较大的相位裕量。 第六章 控制系统的校正方法 分析: 设计: 控制系统 结构和参数 控制系统 性能指标 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 选择校正装置 计算装置参数 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 6-1 系统的设计与校正问题 6-2 常用校正装置及其特性 6-3 串联校正（超前、滞后、超前－滞后） 6-4 反馈校正（测速－超前网络反馈校正） 6-1 系统的设计与校正问题 校正装置：就是在系统中加入一些参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 ê? 3? á? ′ó ±? ?? 21 2a á? ?a ?t ?? 2? ·′ à? ?a ?? é? ?μ 测量元件 被控 对象 局部反馈 串联 校正 主反馈 输入量 输出量 反馈 校正 干 扰 量 放 大 元 件 ′ó 执 行 元 件 设计目的：是将构成控制器的各元件（装置）与被控对象组合起来，使之满足给定的各项性能指标要求，如不满足，需要增加校正装置－－－校正问题 1、性能指标 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 （1）稳态误差指标： （2）时域指标： （3）频域指标： 闭环频域指标： 开环频域指标： * * 2、常用的几种校正方式： 从校正装置在系统中的连接方式来看，可分为： 串联校正 反馈校正 * 前馈校正 （按输入方式） （按扰动方式） * 校正类型比较： 串联校正: 分析简单，应用范围广，易于理解、接受。 反馈校正: 常用于系统中高功率点传向低功率点的场合，一 般无附加放大器，所以所要元件比串联校正少。另一 个突出优点是：只要合理地选取校正装置参数，可消 除原系统中不可变部分参数波动对系统性能的影响。 在特殊的系统中，常常同时采用串联 、反馈和前馈校正。 * 串联校正和反馈校正 分析法 系统的 固有特性 一种 补偿装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 综合法 系统的 固有特性 期望开环系统特性 系统的性能指标 确定补偿装置的结构和参数 ３. 控制系统的校正方法通常有两种： * 6-2 一、串联超前校正 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： * 1、无源超前校正装置 图6.1 RC超前补偿网络 分度系数 时间常数 * 时间常数： 分度系数： 说明： （1）采用无源超前网络进行串联 校正时，整个系统的开环增益要 下降　倍 因此需要提高放大器增益加以