自动化自动控制原理课程设计.docVIP

设计题目 1. 已知某位置控制系统，在不考虑负载力矩的情况下，位置控制系统的的开环传递函数为，由于控制精度达不到要求，（稳态误差）出现偏差，所以考虑对其进行校正，系统的结构图如图1所示。要求设计和调整K，使得系统在作用下的稳态误差，相角裕度，截止频率。 图1 系统结构框图 要求： (1)分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正）； (2)详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； (3)用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； (4)校正前后的simulink模型。 解： ①根据稳态误差 = 0.01 即k 取k=100，； ②求出未校正前的剪切频率： 由于在bode图上的处的L（）为零， 即20lg|A（）|=0，( 20lg| |=0，( 解得=31.62rad/s； ③求相角裕量γ=180°－90°－arctan（0.1）=17.55°＜45°不符合要求； ④逐步求出以下值 ∵=45°－17.55°+5°=32.45° （超前相位校正） =3.35 20lg==5.25 =－40 ∴=42.66rad/s=23.31rad/s =78.08rad/s 可知： = Matlab运行以下程序： num=[100] den=conv([1 0],[0.1 1]) Go=tf(num,den) figure(1) bode(Go) figure(2) nyquist(Go) figure(3),H=feedback(Go,1); step(H); num1=[0.043 1] den1=[0.0128 1] Gc=tf(num1,den1) figure(5) bode(Gc) figure(6) nyquist(Gc) sys=Go*Gc [gm,pm,wcp,wcg]=margin(sys) figure(7) margin(sys) figure(8) nyquist(sys) figure(9),H1=feedback(sys,1) step(H) num = 100 den = 0.1000 1.0000 0 Transfer function: 100 ----------- 0.1 s^2 + s num1 = 0.0430 1.0000 den1 = 0.0128 1.0000 Transfer function: 0.043 s + 1 ------------ 0.0128 s + 1 Transfer function: 4.3 s + 100 ---------------------------- 0.00128 s^3 + 0.1128 s^2 + s gm = Inf pm = 46.1319 wcp = Inf wcg = 42.0818 Transfer function: 4.3 s + 100 -------------------------------------- 0.00128 s^3 + 0.1128 s^2 + 5.3 s + 100 图一：校正前传递函数的bode图 图二：校正前传递函数的Nyquist图 图三：校正前传递函数的阶跃响应图 图四：校正函数的bode图 图五：校正函数的Nyquist图 图六：校正后的函数bode图 图七：校正后的函数Nyquist图 图八：校正后函数的阶跃响应图 Simulink仿真如下： 2. 已知开环传递函数为 要求：相角裕量，幅值裕量,截止频率.试设计串联校正装置。 （1）分析设计要求，说明校正的设计思路（超前校正，滞后校正或滞后－超前校正）； （2）详细设计（包括的图形有：校正结构图，校正前系统的Bode图，校正装置的Bode图，校正后系统的Bode图）； （3）校正前后系统的单位阶跃响应图。 （4）用MATLAB编程代码及运行结果（包括图形、运算结果）； 解： ① ②由bode图中的斜率关系得出 ③γ=180°—90°—arctan（0.1）—arctan（0.2） =-18.43 40° 可知系统不稳定 ④=40°+15°=55°(滞后相位校正) ⑤=180°—90°—arctan（0.1）—arctan（0.2）=55° 即：arctan（0.1）+arctan（0.2）=35° 根据arctanX+arctanY=可知=35° 得出：0.014解得≈2.12≈2 ⑥由等式20lg| |=—20lgb =1/b解得b≈