上海海事大学自动控制课件第四章 根轨迹法.ppt.pptVIP

解 绘制步骤如下： (1) 求得系统的开环共轭复数极点为-1±j。 (2) 根轨迹共有4条， 起点在开环极点 0，-3，-1±j， 终点一条根轨迹终止于开环零点-2，其余3条终止于无穷远处。 [例4-8] 设系统开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。 回章首 回节首 渐近线倾角为 当 k=0，1，2时分别得倾斜角为 60o，180o，300o。 (5) 实轴上无分离点和会合点。 (6) 根轨迹离开复数极点-1±j的出射角，已在例4-5中求得为±26.6o。 (4) 实轴上根轨迹在区间 (-?，-3]和[-2，0]。 j? ? -2 0 -3 (3) 根轨迹的渐近线与实轴的交点为 回章首 回节首 列出劳斯阵为 (7) 计算根轨迹与虚轴的交点 系统的闭环特征方程为 回章首 回节首 相应的ω值由s2行系数组成的辅助方程确定，即 由于Kg＞0，若劳斯阵第一列的s1行等于零，则系统具有共轭虚根。即当 可解得 Kg＝7.0 可得 ?=±1.6 解得 回章首 回节首 完整的根轨迹图如图4-12所示。 回章首 回节首 注意：对于非单位反馈系统如图4-13(a)所示， 若G(s)的分母和H(s)分子中含有公共因子，则将会出现极点和零点的相消，导致特征方程阶数下降。 举例说明。 开环传递函数为 回章首 回节首 例如：设系统如下图(a)所示， 可见，开环极点s=-1和开环零点s=-1互相抵消。 其中 回章首 回节首 由于Go(s)的开环极点、零点互相抵消，其组成的闭环特征方程式为 由上式可见，此闭环特征方程式消去了因子(s+1)，亦即为消掉了s= -1的根。 显然，由Go(s)作出的根轨迹图，不能表示图(a)的闭环特征方程式的全部根，只表示开环零、极点相互抵消后的根。 闭环特征方程式为 回章首 回节首 系统的闭环传递函数为 以开环传递函数Go(s)绘制根轨迹可以得到单位反馈闭环系统 的极点，因Go(s)极、零点相消所引起 极点的减少将由 的极点来补充，从而得到闭环系统的全部极点。 这时，应将图4-13(a)的一般系统结构图等效变换为图(b)所示的单位反馈形式。 回章首 回节首 图4-14绘出了常见的一些负反馈系统的零、极点分布及相应的根轨迹图。 j 0 回章首 回节首 对于最小相角系统，如果开环极点比开环有限零点多三个或三个以上，则必定存在一个开环临界增益，当增益值超过此值时，根轨迹将进入s平面的右半部，系统将变为不稳定的。 最小相角传递函数：对在s平面右半部没有极点和 零点的传递函数称为~。 非最小相角传递函数：在s平面右半部具有极点和 (或)零点的传递函数称为~。 最小相角系统：系统的开环传递函数是最小相角 传递函数称为~。 非最小相角系统：系统的开环传递函数是非最小 相角传递函数称为~。 回章首 回节首 §4-4 控制系统的根轨迹法分析 (1) 由给定参数确定闭环系统零、极点的位置，以确定系统的稳定性。 (2) 计算系统的动态性能和稳态性能。 (3) 根据性能要求确定系统的参数等。 回章首 根轨迹法分析是根据系统的结构和参数，绘制出系统的根轨迹图后，利用根轨迹图来对系统进行性能分析的分析方法。 它包括： 4-4-1 条件稳定系统的分析 解 利用绘制根轨迹的法则（过程从略）可绘出K从0变化到?时系统的根轨迹如下图所示。 [例4-12] 设某系统开环传递函数为 试绘制根轨迹图，并讨论使闭环系统稳定时K的取值范围。 由图可见，当0＜K＜14及64＜K＜195时，闭环系统是稳定的； 但当14＜K＜64及K＞195时，系统是不稳定的。 回章首 回节首 回章首 回节首 参数在一定的范围内取值才能使系统稳定，这样的系统叫条件稳定系统。 条件稳定系统可由根轨迹图确定使系统稳定的参数取值范围。 在右半平面的极点是（1,0）。因此，必有一部分根轨迹在右半平面，它也是一种条件稳定系统。 对于非最小相位系统，在右半s平面上具有零点或极点，例如 条件稳定系统的工作性能往往不能令人满意。在工程实际上，应注意参数的选择或通过适当的校正方法消除条件稳定问题。 4-4-2 瞬态性能分析和开环系统参数的确定 例如，典型的二阶系统的开环传递函数为 当?变化时,作出系统根轨迹如图4-29。 闭环极点的张角?，称为阻尼角。 闭环系统的极点为 ?和?有确定的关系为 利用根轨迹法可清楚地看到开环系统的根轨迹增益或其