搬运机器人总体及纵向部件设计说明书.docxVIP

目录1 前言11.1课题来源与技术要求分析11.2课题研究的主要内容11.3国内外发展及研究现状11.4本课题拟解决的问题21.5解决方案及预期效果21.5.1解决方案21.5.2预期效果22 搬运机器人总体设计32.1搬运机器人的功能32.2自由度和坐标系的选择32.2.1自由度的选择32.3搬运机器人机构设计42.3.1执行机构设计42.3.2驱动机构设计52.3.3控制机构设计72.4搬运机器人的技术参数72.5搬运机器人结构简图72.6机器人的运动73纵向部件的设计与计算93.1腰身电机选择与校核93.1.1一般执行电机的选择原则93.1.2步进电机的选用103.1.3腰身电机的选择123.1.4腰身步进电机的校核143.2滚珠丝杠副的选择与校核163.2.1滚珠丝杠副的选择163.2.3滚珠丝杠副的校核163.2.4滚珠丝杠的三维造型183.3底座的设计194 结论20参考文献21致谢22附录231 前言1.1课题来源与技术要求分析课题来源于工程实际。设计用于生产线上的工件搬运机器人，机器人能够实现纵向、横向移动、手部的上下移动和夹紧与松开等运动。1.2课题研究的主要内容总体设计1) 确定机器人的型式；2) 设定机器人的传动方案设计，绘制传动原理图；3) 确定机器人的总体结构，绘制总装图。零部件设计1) 选择动力源；2) 零部件的设计计算和校核； 3) 零部件的结构设计，