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O M ? A B 2? C ω 已知：R， ?=?t (?为常数) 求：(1) 小环M的速度 (2) 小环M相对于AB杆的速度 例 题 3 va ve vr 解：（1）取小环M为动点 AB杆为动系 例 题 4 已知：OO1＝l；OA=r; OA杆的角速度为? 求：当OA水平时摇杆的角速度 ?1 ?1 ? O O1 A B ? 运动分析 动点动系的选取以及相关运动 分析 ?1 ? O O1 A B ? va ve vr 解：（1）取套筒A为动点 摇杆为动系 例 题 4 已知：OO1＝l；OA=r; OA杆的角速度为? 求：当OA水平时摇杆的角速度 ?1 例 题 5 已知如图所示，h；? ；? 求：AB 杆的速度 n O A B ? ? h O C 运动演示 杆AB上A点为动点，以及相对轨迹的分析 如果选择凸轮上与杆AB相接触的A点为动点，那么它的相对轨迹又是什么 例 题 5 已知如图所示，h；? ；? 求：AB 杆的速度 解：取 AB 杆端点 A 为动点，凸轮为动系 n O A B ? ? h O C va vr ve 同样可以选择凸轮的中心C为动点，它的相对轨迹分析 ? C O1 O 3r A ? ? D 例 题 6 求：O1A 杆的角速度 已知：轮的半径为r，角速度为ω，OC处于铅直位置时， 运动演示 动点动系的选取以及相关运动 分析 ? C O1 O 3r A ? ? D 解：取轮心C为动点， O1A 杆为动系 va vr ve 2? 例 题 6 求：O1A 杆的角速度 已知：轮的半径为r，角速度为ω，OC处于铅直位置时， 例 题 7 已知：AB杆的角速度为ω，且其始终与圆盘接触，求圆盘的速度。 B A θ ω v r O 运动演示 动点动系的选取以及相关运动 分析 解：选圆心O点为动点，动系与AB杆固连 B A θ ω v r O υa υr υe 例 题 7 已知：AB杆的角速度为ω，且其始终与圆盘接触，求圆盘的速度。 动点与动系选取原则 ? 动点与动系一般应选在不同的刚体上。 ? 动点相对于动系的相对轨迹应易于确定。 （1） 对于没有约束联系的，一般可根据题意选取所研究的点为动点，如雨滴、矿石；而动系固定在另一运动的物体上，如车辆、传送带。 （2） 对于由主动件和被动件组成的机构，要根据 约束与被约束的性质确定动点与动系。 （3） 在这样的机构中，一个构件上总有一个点始终 被另一个构件所约束。这时，以被约束的点作为动点， 在约束动点的构件上建立动系，相对运动轨迹便是约 束构件的轮廓线或者约束动点的轨道。 （4） 对于特殊问题，进行特殊处理。 ? C O1 O 3r A ? ? C O ? A B ? 选择动点和动系的原则 结论与讨论 * * * * * * 第 7 章 点的合成运动 ※ 相对运动、绝对运动和牵连运动 ※ 点的速度合成定理 ※ 牵连运动为平动时点的加速度合成定理 ※ 结论与讨论 ※ 工程实例 直升飞机螺旋桨上P点的相对于飞机以及相对于地面的运动分析 工程实例 如果站在汽车上观察时，车轮边缘上任一点的轨迹都是圆，而在地面上观察时轨迹却是旋轮线 工程实例 如果在飞机上观察螺旋桨上P点的运动轨迹是一个圆。 如果在地面上观察，则P点的轨迹就是螺旋线。 工程实例 如果站在工件上观察时，车刀刀尖上点的轨迹是螺旋线，而在地面上观察时刀尖的轨迹却是直线 工程实例 工程实例 被起重机吊起的重物上P点的运动分析 ? 动点相对于定参考系的运动，称为绝对运动。 ? 动点相对于动参考系的运动，称为相对运动。 ? 动参考系相对于定参考系的运动，称为牵连运动。 动点: 研究的点。 定系: 固定在地球上的坐标系。 动系: 相对于定系运动的坐标系。 §7.1 绝对运动、相对运动 与牵连运动 三种运动的定义： ★ 绝对运动、相对运动 与牵连运动 ★ 工程实例 定参考系？ 动参考系？ 绝对运动？ 牵连运动？ 相对运动？ 注意： （1）站在什么地方看物体的运动？ （2）看什么物体的运动？ 动 点 定 系 动 系 牵 连 点 ? 运动的相对性 —— 物体对于不同的参考系，运动各不相同。 ? 绝对运动与相对运动都是指点的运动； 牵连运动则是刚体的运动。 牵连点: 动系上与动点相重合的点。 ★ 绝对运动、相