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智能康复机器人 康复机器人简介 康复机器人简介 智能康复机器人是帮助残疾人解决生活中活动困难的一种工具，它可以在家里或者工作场所使用，使残疾人获得获得更强的独立生活能力，并相当大地提高他们的生活质量。 康复机器人简介 康复机器人简介 康复机器人简介 目前,康复机器人的研究主要集中在康复机械手、医院机器人系统、智能轮椅、假肢和康复治疗机器人等几个方面。 康复机器人技术 相关技术 1.机械本体技术 · 康复器械的范围有所扩大 · 新材料应用于康复器械 · 智能化程度 相关技术 2.人机接口技术 用户在使用康复机器人过程中需要不断地与机器人沟通，人机接口的灵活、简便易用是康复机器人高效运行的基础。 相关技术 3、语音接口 ?具有普适性 ?对语音的要求较高 ?对有语言障碍的患者不适用 ?成本较高 相关技术 4、肌电接口 ·嵌入式肌电电极EMG信号的拾取 ·表面电极EMG信号的拾取 缺点：信号微弱，控制准确性较差 相关技术 5、脑机-接口（BCI） · 信号采集 · 特征提取 · 信号分类 · 生物反馈 康复机器人系统结构  智能康复机器人系统结构 1.本地康复医疗训练机器人系统 Coffee is good！ 2、远程康复医疗机器人训练系统 计算机网络的发展使远程康复医疗成为可能。同本地康复医疗训练相比，远程康复医疗训练可以使患者在家庭或者社区医疗中心接受康复训练。 2、远程康复医疗机器人训练系统 一对多的力觉辅助远程康复医疗训练机器人 3、基于虚拟环境的康复医疗训练机器人系统 虚拟环境技术的研究者们采用基于虚拟环境的用户界面，通过有些小游戏鼓励患者进行主动训练。基于虚拟环境的康复训练通常与网络相结合，因此，不仅具有远程康复机器人系统的优点，还提高了患者进行康复训练的能动性。 康复机器人机械结构 康复机器人机械结构 ◆机械本体设计是机器人辅助康复训练系统的基础，应简洁轻巧、易于控制。 ◆国内外文献中有关康复机器人机械结构设计大体分为3 种类型： 端部结构 外骨骼结构 混合型结构 ◆机械本体为端部结构的康复机器人系统 通常是在某一点上与患者身体部位相接触。 ◆此结构易于设计，方便不同患者使用。 ◆类似结构 MIT-Manus(图1) 康复机器人主要应用 康复机器人其他应用 其他几种应用 护士助手 “护士助手”是自主式机器人，它不需要有线制导，也不需要事先作计划，一旦编好程序，它随时可以完成以下各项任务：运送医疗器材和设备，为病人送饭，送病历、报表及信件，运送药品，运送试验样品及试验结果，在医院内部送邮件及包裹。 中风康复机器人 如果将中风患者的手臂与机械臂捆在一起, 机械臂可以带动患者的肩部和肘部运动, 并在计算机屏幕上显示为光标移动。机器人能够像康复治疗师一样锻炼中风患者的手臂, 这将有助于恢复患者由于中风而瘫痪的肩部和肘部运动。 智能轮椅 机器人轮椅主要有口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能。 在机器人轮椅中，轮椅的使用者应是整个系统的中心和积极的组成部分。对使用者来说，机器人轮椅应具有与人交互的功能。这种交互功能可以很直观地通过人机语音对话来实现。 口腔修复机器人 　 康复机器人机械结构 一、端部结构  康复机器人机械结构 一、端部结构  MIT-MANUS MIT-MANUS 为一正在进行中的麻省理工学院的纽曼实验室。 这个项目的目的是发展、执行和测试一个机器人系统的物理治疗和神经康复。 康复机器人机械结构 二、外骨骼结构 ◆较端部结构而言，外骨骼结构的康复机器 人多处与患者身体部位相接触，实现在患者的不同身体部位同时施加力/力矩作用。 ◆此结构不足之处在于对不同患者的适应性较差。 ◆类似结构 ARM-Guide(图2) 康复机器人机械结构 三、混合型结构 ◆混合型结构的康复机器人综合了端部结 构和外骨骼结构的优点，既可对施加在患者身体不同部位的力/力矩进行独立控制，又可满足不同患者的需