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PID控制自由自在！ 利用FP10SH 模拟量单元+热电偶,对电吹风进行PID控制, 改变各个参数, 观察其特性变化, 了解掌握 “如何控制PID特性” Y90 FP10SH Vin COM A/D 　 ON ON 热电偶 AUTO TUNING START PID START PID STOP X80 X81 X82 0.25秒 在进行PID控制时,为了达到最佳的控制效果,必须针对每个系统设置比例增益系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td、(运算周期Ts)。 这些数据被称为PID控制的“参数”, 根据不同的参数设置, 即使是相同的机械对象, 其控制内容及效果也会完全不同。 PID控制的专家通过长期的经验积累，熟知最适当的参数设置，可以将对象控制运行于最佳状态。 如果使用松下电工PLC的”AUTO TUNING(自整定)” 功能, 则无论是谁都能够简单的完成参数设置。 AUTO TUNING (自整定) 方法 准备PID控制所使用的数据表.　　　　　　　　　　　　　　　　　　 设置较小的目标值, 使机械不会受到损伤. 所得到的参数由程序写入数据表。 控制方式码的最高位置“1” AUTO TUNING 使用这些参数,运行于工作目标值,等待达到稳态值。 在稳态下再次进行 AUTO TUNING 将第二次的参数作为实际的参数写入程序,用于实际运行。 【一次整定】 【二次整定】 温度等有可能超过目标值. 自整定结束后,最高位将自动清“0”。 一旦设置了参数,则下次运行时可以立即投入PID控制而无需AUTO TUNING。 由于PLC无视此时的参数, 因此也可以预先设置最小值 为了获得实际工作状态下的参数,应实际处于工作状态。 PLC自动进行输出控制,并且没有大幅的输出震荡. 必要时应重复进行2～3次,然后取其平均值.在此之后则无需进行AUTO TUNING。 AUTO TUNING可以对于各种系统测算出相应的参数。 通过在±2倍左右范围内修改所获得的参数, 搜索针对该系统的参数,可以实现最适当的运行效果。 需要减小超调时,应增大积分时间Ti. 设为PID控制、Ts=25(250ms)、Ti=500(50.0秒)、Td=0,减小积分的影响, 改变比例增益“Kp”测定其特性定。　　 ◆Kp=150时初始响应误差较大, Kp=1200时震荡, =2400时发散, 所以Kp=300至600最为合适。 PID控制 比例增益 “Kp” 特性 MV PV SP ×2秒 PV (×0.1℃) MV (×0.01％） Kp效果 Ti效果 电吹风 设为IPD控制、Ts=25(250ms)、Ti=500(50.0秒)、Td=0,减小积分的影响, 改变比例增益“Kp”测定其特性定。　　 ◆Kp=1200时震荡, =2400时发散, Kp=150时误差较大, 所以Kp=300至600最为合适。 Kp=150 Kp=300 Kp=600 Kp=1200 Kp=2400 MV SP PV 稍有震荡 MV(×0.01% ) PV (×0.1℃) ×2秒 IPD控制 比例增益 “Kp” 特性 电吹风 PID控制 积分时间“Ti” 特性 设置为PID控制模式、Ts=25(250ms)、Kp=300、Td=1,将 “Ti”分别修改为30、60、90、120的特性。　 　　 ◆积分时间“Ti”决定着响应特性。　(Ti越小,响应越快。) 　 Ti=30(3.0秒)时的响应有震荡、Ti=120(12.0秒)左右为最佳特性。(IPD控制模式时为6.0秒) Ti=30 Ti=60 Ti=90 Ti=120 电吹风 IPD控制 积分时间“Ti” 特性 设置为IPD控制模式、Ts=25(250ms)、Kp=300、Td=1,将 “Ti”分别修改为30、60、90、120的特性。　 　　 ◆积分时间“Ti”决定着响应特性。　(Ti越小,响应越快。) 　 Ti=30(3.0秒)时的响应有震荡、Ti=60(6.0秒)左右为最佳特性。(PID控制模式时为12.0秒) Ti=30 Ti=60 Ti=90 Ti=120 电吹风 设置为PID控制模式、Ts=25(250ms)、Kp=300、Ti=125, 分别比较“Td” 修改为30、60、90、120时的特性。 　　 ◆几乎无法确认微分时间的变化对响应时间的改善。而仅仅是超调增大。 PID控制 微分时间 “Td” 特性 电吹风 IPD控制 微分时间 “Td” 特性 设置为IPD控制模式、Ts=25(250ms)、Kp=300、Ti=60(6.0秒), 分别比较 改变“Td”时的特性。 ◆追加微分功能后,即使是微小的变化也能有所反应, 因此运算输出“MV”会急剧变化。 ◆Td=48左右时发生超调,但其达到稳