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复杂环境中移动机器人的路径规划汇总
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摘要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．I
Abstract．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．][：[
目录．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．……．．．．…．．．．．．．．．．III
图和附表清单．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．…．Vll
1绪论．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．．．．…．．．．．．．．．．．．．1
1．1 引言…………………………………………………………………………………………………1
1．2移动机器人的发展概况……………………………………………………．．1
1．3机器人路径规划问题的描述…………………………………………………．5
1．4路径规划的分类及常见的规划方法………………………………………6
1．5 论文的研究内容和组织结构…………………………………………………10
1．6 小结………………………………………………………………………………………………．11
2数字高程模型．．．．．．．．．．．．．．．……．．．．．．．．．．．…．．．．．．．12
2．1 引言………………………………………………………………………………………………．12
2．2数字高程模型的概念…………………………………………………………12
2．2。l数字高程模型的发展…………………．………………．．13
2．2．2数字高程模型的特点……………………………………13
2．2．3数字高程模型的分类……………………………………14
2．3数字高程模型的表示方法……………………………………………………．．14
5
2．4数据的获得与处理方式…………………………………………………………．1
2．4．1常见的获取D翻数据的方式………………………………15
2．4．2数据的内插处理………………………………………．16
2．5 小结………………………………………………………………………………………………．18
3动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3．1 引言………………………………………………………………………………………………．19
3．2轮式移动机器人的几种典型机构…………………………………………………19
m
目录
3．3未知曲面上的机器人动力学建模…………………………………………20
3．4统一控制律设计…………………………………………………………………．．22
3．4．1跟踪误差系统……．．．．………………………………．．22
3．4．2标称运动学控制律设计…………………………………．22
3．4．3标称动力学控制律设计．…………………………………23
3．4．4鲁棒控制律设计……．…………………………………24
3．4．5一般干扰下的情况…．…………………………………．25
3．5 小结………………………………………………………………………………………………．．26
4考虑姿态不稳定性的路径规划．．．．．．．．．．．．．．…．…．．．．．．27
4．1 引言………………………………………………………………………………………………．27
4．2考虑姿态不稳定性的路径规划……………………………………………27
4．2．1坡度计算……………………………………………．28
4．2．2节点探测……………………………………………．31
4．2．3路径规划……………………………………………．32
4．3 结果分析…
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