简易机器人制作精选.ppt

* 专用集成控制芯片 * * 3、简易机器人的机械传动 （1）课标的内容标准 （2）齿轮传动 （3）带传动与链传动 （4）平面连杆与凸轮 * 课标的要求 （1）知道一般机械的组成，了解常见的机械传动的方式。 例１　机械一般由动力部分、传动部分、执行部分和机体组成。 例２　常见的机械传动有带传动、链传动、齿轮传动和平面连杆传动等。 （2）了解常见齿轮传动的特点、形式和应用，会计算简单的齿轮传动比。 例１ 常见的齿轮传动有圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动、蜗杆传动和齿条传动等。 例２ 蜗杆传动具有传动比大、传动平稳、能自锁等特点。 （3）能按照装配图样安装简单的齿轮装置，并进行调试。 例　装配电动玩具中的齿轮箱。 （4）了解常见的连杆传动机构的结构及其应用，能设计和制作简单的连杆装置。 例１　收缩门、支架式工具箱中的平行连杆机构，缝纫机脚踏板的曲柄连杆机构。 例２　以竹片和细竹管等为材料制作的可缩放毛巾架。 （5）能设计一个简单的电动机械，并进行安装和调试。 （6）能设计和制作一个由传感器、单片机、继电器、电动机和传动机械等组成的简易机器人或简单的自动控制系统，并能通过试验完成2～3个规定的动作。 * 机械传动 传动是机械中的重要组成部分，运动的机械都离不开传动。同样，机械传动也是简易机器人中的一项重要技术。 常用的机械传动有齿轮传动、带传动、链传动、平面连杆传动、凸轮连杆传动、液压传动、气压传动等。 * 一、齿轮传动 齿轮传动特点 优点： 1、适用的圆周速度和功率范围较广。 2、传动效率高； 3、传动平稳； 4、结构紧凑寿命长工作可靠； 5、可实现任意两轴之间的传动。 缺点： 1、制造和安装精度要求较高，成本较高。 2、不适合较大距离的传动。 3、没有过载保护作用。 * 二、齿轮传动的分类 根据齿轮两轴的相对位置分类 1、两轴平行的有：圆柱齿轮（直齿、斜齿、人字齿） 2、两轴相交的有：圆锥齿轮（直齿、曲齿） 3、两轴相错的有：螺旋齿轮 根据两齿轮的啮合方式分类 1、外啮合齿轮传动 2、内啮合齿轮传动 3、齿轮与齿条传动 * 齿轮传动比的计算 传动比即两运动齿轮角速度之比。 设一对齿轮其主动轮的角速度为w1、齿数为z1；从动轮的角速度为w2、齿数为z2，则传动比为：i12=w1/w2=z2/z1 传动比反映速度之比，也反映转矩之比。传动比大于1，是减速传动，传动力矩增加。反之是加速运动，传动力矩减少。 * 蜗杆蜗轮传动 用来传递空间互相垂直而不相交的两轴间的运动和动力的传动机构。 特点 1、传动比大，传动力矩大。 2、结构紧凑。传动平稳。 3、有自锁性能。 * 齿轮系 为了实现复杂的机械传动，往往会使用多个或多种齿轮组成一个系统。 齿轮系分为定轴轮系、周转轮系和复合轮系三大类。 定轴轮系的传动比是指首轮（一般是主动轮）与末轮的角速度之比。其计算方法是将逐级的传动比相乘。即： 定轴轮系的传动比＝所有从动轮齿数的连乘积/所有主动轮齿数的连乘积 * 定轴轮系图例 * 例：定轴轮系传动比的计算 如图已知：z1=10,z2=20,z3=80.z3‘＝10,z4=40,z4’10,z5=30。求传动比i15。 i15=(z2/z1)(z3/z2)(z4/z3’)(z5/z4’)=-96 * 带传动与链传动 带传动和链传动都是利用中间挠性件（带或链）把主动轴的运动和动力传给从动轴的。这两种传动形式适用于两轴中心距较大的传动。 带传动的组成及其分类： 由主动轮、从动轮和张紧在两轮上的带组成。靠传动带与带轮之间的摩擦力来传递动力。 按传动带截面形状分为：平形带、V形带和圆形带。 * 带传动的特点 优点： 1、适用于两轴中心距较大的传动。 2、带具有良好的弹性，可以缓和载荷的冲击和振动，传动平稳。 3、过载时，带在轮面上打滑，可防止损坏其它部件。 4、结构简单，加工维护方便，成本低。 缺点： 不能保持准确的传动比，传动效率较低。 带传动多用于两轴传动比无严格要求、中心距较大的机械中。 * 链传动 与带传动相比有如下优点： 1、能传递较大的圆周力，无弹性滑动和打滑现象，能保持准确的平均传动比。 2、链条张紧力小，作用在轴上的压力也较小。 3、传动效率较高。 缺点： 1、只能用于两根平行轴间传递运动与动力。 2、无过载保护作用。 3、工作噪音大，需要润滑。 * 平面连杆与凸轮机构 连杆机构是一种应用十分广泛的机构。下图是常见的几种连杆机构。它们的共同特点是：其原动件1的运动都要经过一个不直接与机架相连的中间构件2才能传动从动件3。中间构件2称为连杆，这些机构统称为连杆机构。 * 连杆机构传动特点 1、连杆机构中的运动副一般都是低副，可承受较大的载荷。 2、当原动件的运动规律不变，可用改变各构件的相对长度来使从动件得到不同的运动规律。 3、可以很方