原创力文档 在串联机构中，若前置、后置机构的连接点在前置机构的连架杆上，称为Ⅰ型串联，其串联示意图如图14-5(a)所示；若连接点设在前置机构做平面运动的构件上，如连杆上，则称为Ⅱ型串联，其串联示意图如图14-5(b)所示。 Ⅰ型串联的功能主要是改变输出构件的运动和动力特性，或者用于运动或力的放大。 例如本书第5章介绍的外槽轮机构，其速度波动较大，这主要是由于拨盘以匀速运动，而拨销拨动槽轮的点在轮槽中的位置始终变化，相对速度方向也不断变化造成的。为了使槽轮速度更加均匀，如图14-6所示，将一个双曲柄机构作为前置机构，由于一般的双曲柄机构，当主动曲柄匀速转动时，从动曲柄变速运动，只要设计适当，就可以让从动曲柄的速度变化来补偿槽轮的速度变化，从而改善槽轮机构的运动性能和动力性能。图14-7显示，串联机构的运动特性得到了明显的改善。 图14-6 双曲柄机构与槽轮机构的串联组合 图14-7普通槽轮机构与槽轮连杆机构角速度的对比 Ⅱ型串联通常是利用前置机构中作平面运动的构件上特殊点的轨迹，使后置机构的输出实现所要求的运动规律。 如图14-8所示的机构，利用前置曲柄摇杆机构连杆上Ｅ点的轨迹中存在一段近似直线的部分，实现以Ｇ为回转中心的输出构件在工作中的间歇。 如图14-9所示的六杆机构，由于前置机构中2构件上Ｅ点的连杆曲线为8字形，利用这个轨迹，使滑块在同一个工作周期中实现两个不同的行程。 图14-8 具有停歇的六杆机构 图14-9 实现从动件两次动程的六杆机构 2)通过并联组合机构 并联组合是指将若干机构并列布置，形成新机构的方法。并联方法有以下３种类型，如图14-10所示。 Ⅰ型并联方法中，并联布置的机构有着各自的输入构件，共同作用，输出一个运动。这种组合方法相当于运动的合成，主要用于对输出运动类型的补充、强化和改善，设计的关键是被并联机构必须协调工作。 图14-11所示为4缸发动机机构运动简图，由4个曲柄滑块机构按Ⅰ型并联组合而成，这个结构使得发动机的四个冲程中总是有一个机构能够产生驱动力，提高了汽车的平稳性和发动机的驱动能力。 图14-10 并联组合机构种类示意图 图14-11 4缸发动机结构 Ⅱ型并联方法，将一个输入运动分解为两个运动，再将这两个运动合成一个运动输出。其功能是用于改善输出构件的运动状态和运动轨迹，同时还可以改善机构的受力状态，平衡惯性力。 图14-12所示为活塞发动机的齿轮连杆机构，这个机构将两个对称的曲柄滑块机构按照Ⅱ型并联组合，由共同的滑块输入运动。采用这样的并联方式，使得工作过程中，气缸壁不会受到因构件的惯性力而引起的动压力。 图14-13所示为一输送机构，它由两个凸轮机构按照Ⅱ型并联进行组合，通过两个凸轮实现对输出构件的水平和竖直方向的运动的控制，改善了凸轮机构从动件只能实现转动或移动的运动方式，实现了矩形的输出轨迹。 图14-12 活塞发动机 图14-13 矩形轨迹输送机构 Ⅲ型并联是指将一个运动分解为两个输出运动。运用Ⅲ型并联方法，可以方便地实现多路协调输出。 图14-14所示为一个双滑块驱动机构，凸轮机构与连杆机构通过Ⅲ型并联方式组合，共同的输入构件是作往复摆动的主动杆1。一个从动件是滑块2，杆1的滚子在滑块2的曲线形沟槽内运动，使滑块左右往复移动。另一个从动件是滑块4，由连杆3推动，使其沿导路往复移动。此机构用于工件输送装置中，两个滑块具有不同的运动规律，进行协调工作。工作过程中，首先滑块2在右端位置接受来自送料机构的工件，然后向左移动，再由滑块4将工件推出，使工件进入下一工位。 图14-14 双滑块驱动机构 3)复合式机构组合 复合式机构组合创新，通常以一个机构作为基础机构，其他机构作为附加机构进行组合，基础机构通常为双自由度机构，如五杆机构、差动轮系等，常用的附加机构有齿轮机构、凸轮机构、单自由度连杆机构等。复合形式通常有两种，如图14-15所示。 图14-15(a)所示为机构并接式复合，可以用来实现特殊的运动规律或轨迹，如图14-16所示凸轮－连杆机构，从外形和运动规律上看类似曲柄滑块机构和凸轮推杆机构，但是曲柄滑块机构中滑块的运动规律较为简单，而凸轮推杆机构中推杆的行程不能够变化过大，这里利用一个五杆机构作为基础机构，复合一个凸轮机构，形成类似曲柄能够变速转动，且 其长度变化的曲柄滑块机构，这个设计既利用了凸轮机构在运动控制上的优势，又使得滑块的行程比单一的凸轮推杆机构增大了很多，而凸轮机构的压力角始终保持在许用范围内。 图14-15(b)所示为机构回接式复合，这种复合运用较多，复合通常是附加机构与基础机构在输出端相连，附加机构负责将基础机构的输出运动引回到基础机构的输入端，从而对
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