第一章 吉林大学自控第一章.pptVIP

第一章 概论 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，从方法论的角度来研究系统的建立、分析与设计问题。 《自动控制原理》是本学科的基础必修课。 §1.1 控制的意义 控制的本意: 为了达到某种目的对事物进行支配、管束、管制、管理、监督、镇压。 自动控制: 在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。 控制系统示例 现代控制（导弹，卫星，航天器，星球大战） 计算机集成制造系统，智能机器人，娱乐机器人，载人卫星 美国阿波罗月球着陆，火星探测器，旅行者voyager, § 1.1自动化技术发展简述 经典控制理论的基本特征 （1）主要用于线性定常系统的研究，即用于常系数线性微分方程描述的系统的分析与综合； （2）只用于单输入，单输出的反馈控制系统； （3）只讨论系统输入与输出之间的关系，而忽视系统的内部状态，是一种对系统的外部描述方法。 现代控制理论 随着航天事业和计算机的发展，20世纪60年代初，在经典控制理论的基础上，以线性代数理论和状态空间分析法为基础的现代控制理论迅速发展起来。 1954年贝尔曼（R.Belman)提出动态规划理论 1956年庞特里雅金（L.S.Pontryagin）提出极大值原理 1960年卡尔曼（R.K.Kalman)提出多变量最优控制和最优滤波理论 在数学工具、理论基础和研究方法上不仅能提供系统的外部信息（输出量和输入量），而且还能提供系统内部状态变量的信息。它无论对线性系统或非线性系统，定常系统或时变系统，单变量系统或多变量系统，都是一种有效的分析方法。 大系统理论 20世纪70年代开始， 现代控制方法和理论 （1）现代频域方法 以传递函数矩阵为数学模型，研究线性定常多变量系统； （2）自适应控制理论和方法 以系统辨识和参数估计为基础，在实时辨识基础上在线确定最优控制规律； （3）鲁棒控制方法 在保证系统稳定性和其它性能基础上，设计不变的鲁棒控制器，以处理数学模型的不确定性。 若干个相互关联的子系统组成的大系统进行整体控制 应用领域从传统的工程控制领域推广到包括经济管理、生物工程、能源、运输、环境等大型系统以及社会科学领域。 大系统理论是过程控制与信息处理相结合的系统工程理论 特点 规模庞大、结构复杂、功能综合、目标多样、因素众多 多输入、多输出、多干扰、多变量的系统。 1.2 自动控制系统的基本概念 主要内容 开环控制系统与闭环控制系统 闭环控制系统的组成和基本环节 自动控制系统的类型 自动控制系统的性能指标 小结 学习重点 了解自动控制系统的基本结构和特点及其工作原理 了解闭环控制系统的组成和基本环节 掌握反馈控制系统的基本要求及反馈控制系统的作用 学会分析自动控制系统的类型及本质特征 本课程与其它课程的关系 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 自动控制 自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备和工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化，例如矿井提升机的速度控制、轧钢厂加热炉温度的控制等等。 自动控制系统 自动控制系统是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。 被控对象：被控制的设备或过程 被控量：被控制的物理量（输出量） 给定量：决定被控量的物理量（输入） 扰动量：妨碍给定量对被控量进行正常控制的所有因素。 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.开环控制系统 例1-1 温度控制系统 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 （1）开环控制 只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 （2）开环控制特点 输入量与输出量一一对应 输出量不参与控制 没有抗干扰能力 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 2.闭环控制系统 例1-2 温度闭环控制系统 （1）人工闭环控制 控制过程:实质检测偏差纠正偏差 如果温度过高 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 1.1 开环控制系统和闭环控制系统 控制过程: 如果温度过高 Uf增加 Ug不变 Ug-Uf减小 控制手柄使触头左移 电阻丝中的电流减少 温度下降 直到达到给定温度 控制系统工作原理: 1)检测温度:由测量元件检测输出量（被控制量）的实际值。 2）偏差：检测输出量与给定值（输入量）进行比较,得到偏差的大小和方向。 3)控制：根据偏差的大小和方向产生进控制调节信号（控制量）去消除偏差，使