考研必备!上交《控制理论基础》第四章_稳定性.ppt

已知系统的开环传递函数(不稳定，m=1)如下，应用Nyquist判据判别闭环系统的稳定性。 ω＝0+：A(0+)＝∞，?(0+)＝－270° Nyquist曲线顺时针包围(-1, j0 )点半次， 而 m＝1　?　系统闭环不稳定。 开环稳定G(j?)轨迹不包围(-1,j0) 点?闭环系统稳定。 开环稳定 原教材p140, 例 4.8。 新教材中p159，改成例 4.11了。 穿越：指开环Nyquist曲线穿过(-1, j0 )点左边实轴时的情况 正穿越：ω增大时，Nyquist曲线由上而下穿过-1 ~ -∞段实轴 正穿越相当于Nyquist曲线正向包围(-1, j0 )点一圈。 负穿越：ω增大时，Nyquist曲线由下而上穿过-1 ~ -∞段实轴 负穿越相当于Nyquist曲线反向包围(-1, j0 )点一圈。 Nyquist稳定判据穿越法 图例 关键点： 一、沿 w 的增大的方向，在单位圆外面的部分与负实轴的交点。 二、相位角变小（原来负的，变成负得更多）为负；相位角变大（原来负的，变成负的少一点）为正。 半次穿越：G(jω)H (jω) 轨迹起始或终止于(-1,j0)点以左的负实轴。 +1/2次穿越 -1/2次穿越 当ω由0变化到∞时，Nyquist曲线在(-1, j0 )点左边实轴上的正负穿越次数之差等于m/2时( m 为系统开环右极点数)，闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 开环不稳定 闭环稳定 开环稳定 闭环稳定 ?系统在闭环状态下是稳定的。 开环状态是不稳定的(m=2) G(j?)H(j?)轨迹逆时针方向包围(-1,j0)点一次。 + + - 开环不稳定 m=1 ?次穿越 闭环稳定 Nyquist图与Bode图的对应关系 原点为圆心的单位圆?? 0 分贝线。 单位圆以外??L(ω)0的部分； 单位圆内部??L(ω)0的部分。 负实轴??－180°线。 相连 (v 为开环积分环节的数目) 起始点? (0+) Nyquist曲线的辅助线 ?(0+) +v 90°线 正穿越??对应于对数相频特曲线当ω增大时从下向上穿越－180°线(相角滞后减小)； (-1, j0)点以左实轴的穿越点?? L(ω)0范围内的与－180°线的穿越点。 负穿越??对应于对数相频特性曲线当ω增大时，从上向下穿越－180°线(相角滞后增大)。 对数频率特性稳定判据 若系统开环传递函数m个位于右半s平面的特征根，则当在L(ω)0 的所有频率范围内，对数相频特性曲线?(ω) (含辅助线) 与-180°线的正负穿越次数之差等于m/2时，系统闭环稳定，否则，闭环不稳定。 开环特征方程有两个右根(m=2), 正负穿越数之和-1 ?闭环不稳定。 关键点： 一、沿 w 的增大的方向，幅值 0 的部分所对应的相位角与 -pi 线相交。 二、相位角变小（原来负的，变成负得更多）为负；相位角变大（原来负的，变成负的少一点）为正（与 Nyquist 图的穿越点数的计算方法完全一样）。 开环特征方程有两个右根(m=2)， 正负穿越数之和+1 ?闭环稳定。 开环特征方程无右根(m=0)， 正负穿越数之和0 ?闭环稳定。 Break 闭环稳定的开环“正负穿越”判据（Nyquist 判据） - 1 负无穷，- ? 增益正， 莫忘两图添辅线，若含有积分； 方向随频率，符号看相变， 闭环稳定恰一半，开环右极点。 相对稳定性和稳定裕量 增益交界频率和相位交界频率 系统的稳定性裕量 稳定系统 不稳定系统 例1 *用Matlab 求取稳定性裕量 例2 4.5 稳定性裕量 特征方程最靠近虚轴的根与虚轴的距离? 稳定性裕量可以定量地确定系统离开稳定边界 的远近，是评价系统稳定性好坏的性能指标，是系 统动态设计的重要依据之一。 相对稳定性和稳定裕量 注意：虚轴是系统 的临界稳定边界 G(j?)H(j?)轨迹靠近(-1,j0)点的程度 GH平面 ?g ?g ?c ?c 增益交界频率 ?c G(j?)H(j?)轨迹与 单位圆交点 相位交界频率 ?g G(j?)H(j?)轨迹与负实轴交点 GH平面 1-稳定系统 2-不稳定系统 增益交界频率和相位交界频率 单位园外 单位园内 增益交界频率 ?c G(j?)H(j?)轨迹与单位 圆交点L(j?)与0分贝线 的交点。 ?c ?g 稳定系统 系统的n阶赫乐维茨行列式 取各阶主子行列式作为1阶~（n-1）阶赫尔维兹行列式 赫尔维茨行列式 控制系统稳定的充分必要条件是：当a00时， 各阶赫尔维茨行列式?1、?2、…、?n均大于零。 一阶系统 二阶系统 ?a00时, a10(全部系数同号) ?a00时, a10, a20(全部系数同号) a00时 a00时 赫尔维茨判据 三阶系统 a00时, a10, a20, a30(全部