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煤矿井下主排水泵综合保护装置的设计 作 者：高永雄 专 业：控制理论与控制工程 指导教师：李中年 1、绪论 变频器朝着高精度、智能化、网络化、信息化、系统芯片化的方向不断前进。作为自动控制、人工智能、运筹学三个主要学科的产物－智能控制已成功用于变频器领域 ，成为该领域的亮点。 变结构控制、模糊控制、神经网络、自适应控制、专家系统、遗传算法等智能控制技术的应用将使系统结构简单、响应迅速、抗干扰能力强、参数变化具有鲁棒性,如何在智能控制技术上提高变频器的综合性能，很快成为研究和开发中的热点。 系统具有良好的可靠性和电磁兼容性是研制之重点。 智能变频器是电气自动化与智能化控制工程中的重要设施，涉及到控制学、电气学、电子学、计算机学、人工智能学等许多相关学科理论与技术的交叉融合应用，因此研究与设计高性价比的智能型变频器，不仅具有学术研究价值，而且亦具有实际应用价值。 根据统计，电动机负荷约占总发电量的60～70％左右，其中交流电动机用电量又占电动机总用量的85％左右，可见交流电动机应用的广泛性及其在国民经济中的重要地位。智能变频器的调速性能性能如何对提升产品质量、提高生产效率特别是节能有着直接决定性的影响，在当今能源紧缺的社会，高性能的智能变频器的研究意义不言而喻。 2.2.1异步电动机的等效数学模型 异步电动机是一个高阶的、非线性、强耦合的多变量系统。在实际研究异步电动机数学模型一般常作如下假设： 1.电动机磁路是线性的，即绕组的自感和互感都是线性的； 2.三相绕组在结构上完全相同，在空间上互差120(电角度)，忽略齿槽影响，每相绕组所产生的磁动势沿气隙圆周按正弦规律分布； 3.不考虑温度和频率变化对电动机参数的影响，忽略铁耗的影响。 用坐标变换的方法进行处理，最后得出与三相异步电动机等效的直流电动机模型 。 6. 2 系统的智能软件设施 5.1 硬件可靠性设计 5.1.1 电源抗干扰设计 1. 在交流输入端接入低通滤波器，可以吸收电网中大部分的干扰电流尖峰和高次谐波。 2. 整流元件上并接高质量的滤波电容。 3. 用小电抗和电阻并联后串于三相线路内可以有效的抑制浪涌电压，特别能明显减少高频信号产生的振荡。 5.1.2 屏蔽与接地设计设计 1. 对于传感器输出之类的微弱信号采用屏蔽线传输；屏蔽外壳的接地同时与系统信号的参考点相接而且只在一处相接 。 2. 地线尽可能加宽和粗，同时利用地线的屏蔽作用，隔开容易耦合的信号线，模拟接地与数字接地分开布线，在接近电源处一点接地。可避免突变的数字脉冲电流对模拟量的共模干扰。 5.2 软件可靠性设计 5.2.1 CPU的抗干扰设计 软件抗干扰设计主要集中于CPU抗干扰设计（抵御因干扰造成的程序跑飞）和输入输出的抗干扰设计（消除信号中的干扰以提高控制精度。 1. 采用程序运行监视系统WDT（Watch Dog Timer），俗称“看门狗”，是一种软、硬结合的抵抗程序“跑飞”措施。 2. 设计的掉电保护系统电路主要由电源电压监测，后备电池和低功耗RAM组成，电源电压监视电路的输出接到CPU的中断线上。 3. 设置软件陷阱。如在双字节指令和三字节指令后插入两个字节以上的NOP。用于捕捉“跑飞”程序。将软件陷阱安置在系统中空的ROM区，表格的头尾处，程序中未用到的中断处等。 5.2.2 I/O的抗干扰设计 1. 对于数字信号输入通道，考虑到干扰信号多呈毛刺状，作用时间短的特点，在采集数字信号时，多次重复采集直到连续两次或两次以上的采集结果完全一致时才视为有效。 2. 对于数字信号输出通道，在尽可能短的周期内，将同一数据重复输出，在未响应干扰前，正确的信息又来了，就可防止误动作。在程序结构上，为输出数据建立一个数据缓冲区，在程序的周期循环体内将数据输出；对于增量控制型输出，就采用通道监测，通过反馈来处理。 3. 采用数字滤波技术。对于光电编码器采样的转速采用程序判断滤波。考虑到本系统的实时性要求较高，对于电压电流采样采用中值滤波算法。仿真调试表明中值滤波算法执行效率高，而且能有效的消除干扰和噪声。 5.3 电磁兼容设计 国际电工委员会(IEC)对电磁兼容性的定义是:“电磁兼容性是电子设备的一种功能,电子设备在电磁环境中能完成其功能而不产生不能容忍的干扰”。我国最近颁布的“电磁兼容性”国家标准中,对电磁兼容性作了如下定义: “设备或系统在其电磁环境中能正常工作且不对该环境中的任何事物构成不能承受的电磁干扰”。显然电磁兼容性含有双重含义:抗干扰性和干扰性。 通常变频器能够运行在一个可能存在着较高电磁干扰EMI (Electro Magneti