工程力学讲义——第十章 应用运动学.pptVIP

具有曲面AB的靠模沿水平方向运动时，推动顶杆MN沿铅直固定导槽运动。图中瞬时靠模具有水平向右的速度v1，水平向右的加速度a1，曲线AB在杆端M接触点的切线与水平线的夹角为θ；曲线AB在杆端接触点M的曲率半径是ρ；试求顶杆 MN 在这瞬时的速度及加速度。 第3节 点运动的合成法 例 题 4 ? 应用运动学 A B M N θ v1 a1 A B M N θ v1 a1 1. 选择动点、动系与定系 动点－顶杆端点M 动系－固连于靠模上 2. 运动分析 绝对运动－M点沿铅直方向的直线运动 牵连运动－ 靠模水平向右的平动 相对运动－相对于靠模沿其表面 AB 的 曲线运动 x y O y x O 解： 定系－固连于机座 第3节 点运动的合成法 例 题 4 ? 应用运动学 A B M N θ v1 a1 x y O y x O ve va vr 3. 速度分析 绝对速度va： 大小未知，方向沿杆MN向上。 牵连速度ve： ve= v1 ，方向水平向右。 相对速度vr：大小未知，方向沿AB的切线方向。 第3节 点运动的合成法 例 题 4 ? 应用运动学 A B M N θ v1 a1 x y O y x O ve va vr 根据点的速度合成定理 可求得动点 M 的绝对速度即顶杆 MN 速度的大小 也可求得相对速度的大小 方向是铅直向上。 第3节 点运动的合成法 例 题 4 ? 应用运动学 A B M N θ v1 a1 x y O y x O aa ae 4. 加速度分析 由点的加速度合成定理 绝对加速度aa：大小待求，方向铅直 牵连加速度ae： ae= a1 ，方向水平向右 相对加速度切向分量art：大小未知，沿相对轨迹的切线 相对加速度法向分量arn： arn = vr 2 /? ，沿相对轨迹的法线 第3节 点运动的合成法 例 题 4 ? 应用运动学 将上式投影到与atr相垂直的轴x1上，得 可求得顶杆在该瞬时的加速度 　　若上式求得aa是负值，说明aa的实际指向与图示假定指向相反。 第3节 点运动的合成法 例 题 4 ? 应用运动学 A B M N θ v1 a1 x y O y x O aa ae 思考 第3节 点运动的合成法 课后思考 ? 应用运动学 课后思考： 利用点的合成运动的观点写出点在极坐标系中加速度的表达式。 刚体的平面运动 (Plane Motion of a Rigid Body) 平面运动概念：刚体内各点至某一固定平面的距离始终保持不变. 第4节 刚体的平面运动 概 念 ? 应用运动学 刚体内垂直固定平面的直线上的点具有相同运动轨迹形状、速度和加速度。 平面运动特点： 刚体上所有平行于固定平面的平面具有相同的运动规律； 第4节 刚体的平面运动 运动简化 ? 应用运动学 简化模型：平面图形上的任一直线的运动，该直线的运动可代表平面图形的运动，也就是刚体的平面运动。 P O y x O0 y0 x0 第4节 刚体的平面运动 运动分解 ? 应用运动学 平面运动的分解 第4节 刚体的平面运动 运动分解 ? 应用运动学 平面运动的分解 第4节 刚体的平面运动 运动分解 ? 应用运动学 平面运动的分解 基点（Pole）: 平面图形与动系原点的铰接点. 平面运动的分解: 平面图形随基点的平移+绕基点的相对转动 基点选取对运动分析的影响: 第4节 刚体的平面运动 运动分解 ? 应用运动学 第3节 点运动的合成法 运动分析 ? 应用运动学 运动分析—牵连点 第3节 点运动的合成法 运动分析 ? 应用运动学 运动分析—牵连点 第3节 点运动的合成法 运动分析 ? 应用运动学 运动分析—牵连点 第3节 点运动的合成法 速度合成定理 ? 应用运动学 三种运动轨迹及位矢关系 点的速度合成定理: M x z y O rO’ rM r’ z’ y’ x’ O’ i’ j’ k’ 定系：Oxyz 动点：M 动系：O’x’y’z’ 动点M在定系中的位矢： 动点M在动系中的位矢： 动系原点在定系中的位矢： 则： 由于牵连点与动点重合，因而： 第3节 点运动的合成法 速度合成定理 ? 应用运动学 x M z’ y’ x’ O’ z y O rO’ rM r’ i’ j’ k’ 点的速度合成定理: 相对速度： 牵连速度： 第3节 点运动的合成法 速度合成定理 ? 应用运动学 第3节 点运动的合成法 速度合成定理 ? 应用运动学 x M z’ y’ x’ O’ z y O rO’ rM r’ i’ j’ k’ 点的速度合成定理: 绝对速度： 点的速度