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第五章 曲线、曲面自由曲线曲面的发展过程目标：美观，且物理性能最佳1963年，美国波音飞机公司，Ferguson双三次曲面片1964~1967年，美国MIT，Coons双三次曲面片1971年，法国雷诺汽车公司，Bezier曲线曲面1974年，美国通用汽车公司，Cordon和Riesenfeld, Forrest, B样条曲线曲面1975年，美国Syracuse大学，Versprille有理B样条80年代，Piegl和Tiller, NURBS方法参数曲线基础曲线的表示形式非参数表示显式表示隐式表示参数曲线基础参数表示:曲线上任一点的坐标均表示成给定参数的函数。假定用t表示参数，平面曲线上任一点P可表示为参数的含义时间，距离，角度，比例等等规范参数区间[0，1]参数曲线基础参数矢量表示形式直线段的参数表示圆的参数表示CosX=(1- t2)/(1+ t2) SinX=2t/(1+ t2) 参数表示的优点：1）以满足几何不变性的要求。2）有更大的自由度来控制曲线、曲面的形状3）对曲线、曲面进行变换，可对其参数方程直接进行几何变换。4）便于处理斜率为无穷大的情形，不会因此而中断计算。（5）便于用户把低维空间中曲线、曲面扩展到高维空间去。（6）规格化的参数变量t∈[0, 1]，使其相应的几何分量是有界的，而不必用另外的参数去定义边界。（7）易于用矢量和矩阵表示几何分量，简化了计算。曲线间连接的光滑度的度量有两种：参数连续性：几何连续性：参数连续性传统的、严格的连续性称曲线P = P(t)在 处n阶参数连续，如果它在 处n阶左右导数存在，并且满足记号几何连续性直观的、易于交互控制的连续性0阶几何连续称曲线P=P(t)在 处0阶几何连续，如果它在 处位置连续，即记为1阶几何连续称曲线P=P(t)在 处1阶几何连续，如果它在该 处,并且切矢量方向连续记为2阶几何连续称曲线P=P(t)在 处2阶几何连续，如果它在 处（1）（2）副法矢量方向连续（3）曲率相等法平面B从切面N主法线T密切面为什么采用参数多项式曲线表示最简单理论和应用最成熟定义--n次多项式曲线矢量表示形式加权和形式缺点 没有明显的几何意义 与曲线的关系不明确，导致曲线的形状控制困难矩阵表示矩阵分解几何矩阵控制顶点基矩阵M 确定了一组基函数P0+P1P1P0例子—直线段的矩阵表示几何矩阵G基矩阵MT曲线光滑：① 两给定的数据点之间是光滑的② 两曲线段的连接点（节点）处也是光滑的，且可以要求达到一阶导数连续（切线斜率相等，C1连续）、二阶导数连续（切线斜率的变化率也相等，C2连续）数学模型曲面：不规则曲面母线变化，用三个方向的型线图（即截面平与曲面的截交线）来表示曲面的形状。实际，借助单个or两个方向剖面的型值点拟合成曲线来构成这种不规则曲面。曲面分成若干份，曲面块，再用曲面块连接成完整的曲面。 (Xi+1,Yi+1)(Xi,Yi)△ttiF几何意义△△△△M(x)弯矩△△△△△“材料力学”弯矩E——杨氏弹性模数I——惯性矩R（X）——曲率半径R较小，可用1/Y”来代替，把样条上受力情况简化成集中载荷，则，M（X）是简支点之间的线性函数，设：把 积分两次，得一个三次多项式。说明由两个支点之间的三次多项式描述的就是样条曲线。 §5-1 三次参数样条曲线 ，椭圆→参数方程→向量表达 位置向量（参变量对应点） xi=acosti yi=bsinti椭圆上一点（xi yi ），让参数一、分段三次参数样条曲线的数学表达式 确定B1B2B3B4系数，设P1P2玄为t2， 已知。PtP’1tP2P1t2P’2i=0,1,2,..n-1; t=0, t = t2 时：一般 连接（xi, yi）和（xi+1, yi+1）便可近似认为绘制了椭圆上的一 小段弧。计算机精度高，把 值取很小，小段弧更精确。改变压块的数量和位置，样条通过不同的点，产生不同的曲线。 取ti+1二分段弦长， 当则 二、连续三次参数样条曲线的表达式 整条曲线的每段均为三次参数样条曲线，连接后，节点须某阶连续（C2连续）。设： 曲线段的二阶导数 在节点P2处必须相等。即 对P1P2，P2终点，t=t2P1’P3’P1(t1)(-) P2 (+)(t2)P3(t3)对P2P3, P2起点，t＝0则：（左边为P1P2段），右边为（P2P3段）（左右B3不等）用Bi代回：矩阵表达式： 为已知，可求出 值。