D题智能小车12.2.26.docVIP

HEFEI UNIVERSITY 队员信息 姓名 学号 班级 联系方式 xx 100507xx0xx 10级电气一班 182xxxx xx 100507xxx 10级电气一班 1525xxxx xx 1005071xxx 10级电气一班 18xxxxx 目录 1引言 2 2系统设计 3 2.1 总体设计方案 3 2.1.1设计思路 3 3方案论证与选择 4 3.1 总体设计方案论证与选择 4 3.2核心控制系统的设计与选择 5 3.3方案组成 6 3.3.1避障寻迹模块 6 3.3.2 寻光模块 7 3.3.3 电机驱动模块 7 3.3.4 控速计程模块 8 3.4 其他模块的设计与论证 8 3.4.1 时间—路程显示模块 8 3.4.2 声光报警模块 8 3.5 总体设计认证 9 4设计实现 10 4.1 驱动模块电路设计 10 4.2避障寻迹模块设计 11 4.3 寻光模块设计 12 4.4 控速计程模块设计 12 4.5 时间—路程显示模块电路设计 12 4.6 声光报警模块电路设计 13 5系统软件设计 14 5.1 算法流程图 14 5.2 模块程序设计 14 6系统测试 15 7总结 16 参考文献 16 附录： 16 智能小车(D题) 摘要: 本文介绍了一种以AT89S52单片机控制简易智能小车的设计方法，利用单片机控制芯片作为智能小车的核心控制系统，以实现避障、寻迹、寻光、控速计程、电机驱动、时间路程显示和声光报警等一系列功能。设计思路让小车启动后不受人为外界控制，自行探测寻找路线，识别陷阱，躲避障碍，自动摸索，寻找探测事先设置好的黑色线迹并沿着黑色线迹前进，最后靠寻找探测光源判别目的地具体位置，并有声光报警提示，小车运动过程中随时实时显示运动时间和所行路程，通过单片机智能控制，从而实现小车的智能寻光寻迹功能。 关键字: 智能控制 AT89S52单片机 红外传感器 1引言 题目要求设计制作一辆小车，并能在规定的时间内（90秒）在给定的跑道上自动行走。在Ⅰ区和Ⅱ区能够识别陷阱，到达C位，在Ⅲ区要求依照路面2cm宽的一条黑线轨迹行走，D位黑线有一断点，小车到达断点后要求停顿5秒并要发出声光报警显示，然后寻找光源进入车库，到达指定点E位后，小车中心点对准E位停止线，误差必须控制在±2cm，然后立即发出断续声光报警。 分析此题可以运用相应传感器来实现对路面和障碍、光源的探测，传回信号给控制模块，发出相应的行动指示。 2系统设计 2.1 总体设计方案 2.1.1设计思路 根据题目要求和理解分析，系统可以分为控制部分和信号检测部分。其中信号检测部分分为避障模块，寻迹模块，寻光模块。控制部分包括：控制器模块，控速计程模块，电机驱动模块，时间路程显示模块和声光报警模块等基本模块。模块框图如图2.2.1所示。为实现各模块的功能，分别做了几种不同设计方案并进行了比较论证。 图2.1.1 智能车基本模块方框图 3方案论证与选择 3.1 总体设计方案论证与选择 方案一：采用组合逻辑电路作为小车控制器 利用数字电路知识用各种逻辑电路搭建出智能小车的控制系统，对车速和车的行进方向进行控制，再利用红外对管和光敏电阻对避障信号，黑线寻迹信号，光源采集进行检测控制，以及利用逻辑电路控制电机驱动，从而达到并实现题目要求和发挥。功能模块分为避障模块、寻迹模块、寻光模块、测速控速模块、电机驱动模块、时间路程显示模块和声光报警模块七个模块。控制图如图3.1.1所示： 这种方案下，所有控制电路都要手工制作，非常复杂，规模大不易实施，而且这种控制电路精度不高，反应不够灵敏，可行性差。 方案二：采用智能控制器作为小车控制器 利用控制芯片作为智能小车的核心控制系统，例如单片机、FPGA和DSP等等。功能模块同样分为避障模块、寻迹模块、寻光模块、控速计程模块、电机驱动模块、时间路程显示模块和声光报警模块七个模块。 避障模块、寻迹模块和寻光模块利用传感器采集路面信息和光源信号反馈到控制器，由控制器传出指令，寻找黑色路迹，使小车正确到达车库；电机驱动模块利用电机驱动车轮，直接由控制器传送信号经驱动电路控制电机；测速控速模块利用控制器计算车速车程；时间路程显示模块利用显示器显示时间和路程；声光报警模块用发光二极管和蜂鸣器实现，直接由控制器控制。控制框架图如图3.1.2所示： 用控制芯片控制车的此系统比较灵活，采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分，使系统硬件简洁化，适应科技先进性，而且各类功能易于实现，能很好地满足题目的要求。因此，采用方案二作为智能小车的控制系统。 3.2核心控制系统的设计与选择 控制系统的核心模块也就是控制器，是小车的大脑，主要用于传感器信号的接收、辨认和处理、显示时间路程和声光报