吊盘稳车机构非光滑动力学行为及调平控制策略研究-机械设计及理论专业论文.pdf.docx

中图分类号学校代码10290 UDC密级公开 中国矿业大学博士学位论文吊盘稳车机构非光滑动力学行为及 调平控制策略研究Non-smooth Dynamics Behavior and Auto-leveling Control for Sinking Winch Mechanism作者邵杏国导师朱真才 申请学位工学博士培养单位机电工程学院 学科专业 机械设计及理论研究方向动力学与控制 答辩委员会主席评 阅 人 二○一二年三月论文审阅认定书研究生 邵杏国 在规定的学习年限内，按照研究生培养方案的要 求，完成了研究生课程的学习，成绩合格；在我的指导下完成本学位 论文,经审阅，论文中的观点、数据、表述和结构为我所认同，论文 撰写格式符合学校的相关规定，同意将本论文作为学位申请论文送专 家评审。导师签字：年月日致谢时光荏苒，岁月如梭，转眼间在矿大求学已整整十年。回首求学路上的点点滴滴，我每一步成长都离不开老师和亲友们的支持和帮助。在博士论文付梓之际， 我谨向他们表示最诚挚、最衷心的感谢！首先要感谢我的导师朱真才教授！从师六载，收获颇丰，感触亦深。六年来， 朱老师为我的学业倾注了大量的心血，从论文选题、课题展开到论文撰写，朱老 师都亲自把关，悉心指导。为了寻求研究课题，朱老师多次带我到煤矿现场，了 解和发现实际问题；为了开阔我的视野，朱老师为我提供出国留学机会，使我在 新加坡国立大学联合培养 16 个月。在生活上，朱老师也给了我无微不至的关怀 和帮助。朱老师一丝不苟的治学态度、有情有义的做人品德、雷厉风行的做事风 格已化作我心中的标杆和榜样，对我的影响将使我受益终身。在此，谨向朱老师 致以深深的敬意！在新加坡留学期间，感谢新加坡国立大学的王庆国教授和陈超尉老师在课题 研究方面给予的悉心指导和生活上给予的关怀和帮助。感谢课题组的曹国华副教授为我提供了实验条件，感谢訾斌副教授、彭玉兴 副教授、周公博副教授和徐蕾博士在课题研究和论文撰写方面给予的指导和帮 助。感谢在新加坡结识的戴华平副教授（浙江大学），王新华副教授（北京航空 航天大学）在课题研究和生活上给予的帮助。感谢法国国家信息与自动化研究所的 Jean-Pierre Merlet 教授在柔索并联 机器人运动学方面进行的有益探讨；感谢德国汉堡理工大学的 Siegfried M. Rump 教授在区间分析方面给予的指导和帮助，感谢卡内基梅隆大学机器人研究所的 Katsu Yamane 副教授在线性互补问题的鲁棒求解算法方面给予的指导和帮助。感谢实验室的李一磊博士、王重秋博士、马皖博士、吴仁愿博士、汤裕博士、 曹建斌硕士、张磊硕士在实验台搭建以及实验过程中给予的帮助。感谢中国矿业大学大四学生王东亮和刘雪松在实验台搭建期间给予的无私 帮助和付出的艰辛劳动，我们一起快乐搭建实验台的合影，我会一直珍藏。深深感谢父母的养育之恩！漫漫求学路上，是你们用艰辛的劳动默默支持着 我。感谢我的妻子杨景琴女士，为了支持我完成学业，也为了我们的家，你辛苦 了！愿将此文当作致谢的礼物献给我的妻子和我的儿子邵博睿。最后，向百忙之中参与论文评审与答辩的专家表示衷心的感谢！摘要吊盘稳车机构是立井施工过程中的重要设备，其安全可靠运行是提高立井施 工效率，确保施工安全的关键。吊盘在升降过程中，由于稳车运行不同步、滚筒 缠绳半径的差异、吊盘质心偏心等原因，造成吊盘经常发生倾斜、碰壁甚至卡盘 事故，也导致钢丝绳张力分布不均，影响其整体使用寿命。从机器人学观点看， 吊盘稳车机构是一种长柔索驱动欠约束并联机器人，国内外关于此类机器人的研 究仍处于探索阶段，存在许多尚未解决的理论问题，运动学和动力学问题是其中 两个最基本的问题。因此，开展吊盘稳车机构的运动学、动力学研究，进而提出 吊盘姿态调平和钢丝绳张力均衡的控制策略，对丰富和发展柔索并联机器人理论 具有重要理论价值，对提高立井施工效率、保障施工安全具有重要现实意义。本文针对吊盘运行过程中发生倾斜和钢丝绳张力分布不均的问题，采用理论 建模、数值仿真与实验验证相结合的方法，深入研究吊盘稳车机构的运动学、动 力学和调平控制策略，为吊盘稳车机构的安全高效运行提供理论支撑和技术解决 方案。首先，考虑钢丝绳的质量、弹性以及松紧状态，建立吊盘稳车机构的前向运 动学模型，提出求解前向运动学问题的遍历算法；构建吊盘稳车机构模拟实验系 统，在实验系统上进行的前向运动学实验，验证了运动学模型的正确性和遍历算 法的有效性；基于运动学模型和遍历算法，研究吊盘质心偏心和钢丝绳长度变化 对吊盘位姿和钢丝绳张力分布的影响规律，进而提出吊盘结构设计准则以及为实 现姿态调平和张力均衡的钢丝绳长度调节准则。其次，提出集值张力定律用于完备地描述钢丝绳的单向约束特性；考虑钢丝 绳的动力学特性，建立吊盘稳车机构的非光滑动力学模