ARM的Cortex微控制器模糊控制的自动定位试验台.docVIP

ARM的Cortex微控制器模糊控制的自动定位试验台摘要，本文介绍了一种模糊逻辑应用在ARM - Cortex微控制器[1]的执行情况A.和嘲笑，光[9]的工作。他们的工作描述了适应性调整，??从而改善模糊控制器的动态变化。该控制器算法是基于PC和沟通的机器人控制器。模糊速度控制器是另一个伊希斯答等类似的工作。[10]，这是基于PIC单片机实现。有关于如何实现一个微控制器模糊逻辑的各项决定。有些公司提供具有各种单片机编译软件类型集成或独立编写常见的C编程语言模糊推理引擎。第一个选项提供没有对C编程知识在这个软件需要[2]只有一个模糊逻辑的基本设置。编译器软件就可以买到的价格。在第二个选项，模糊逻辑可以用书面的C编程语言知识的各类用户。一个电机位置的应用模糊逻辑第二个选项（图1）在ARM - Cortex微控制器是本文描述。 阁下法郎，河野生动物园?ARM的Cortex微控制器在自动门试验台模糊位置控制 二。试验台 一个控制板（图3）是为直流电动机控制。直流马达控制电路的MCB1700演示板，编码器输入板（速度/位置传感器连接）组成，一个H -桥的DC - DC转换器的原型板，以及一230VAC/30VDC电源。该MCB1700有一个位置和速度的测量，过程响应数据传输到个人计算机可以通信编码器输入，微控制器编程和调试的JTAG的Ulink2模块，PWM和直流电机的速度和方向控制数字输出接口，以及一个5V电源。该阿布里奇原型板供应MCB1700板和控制着从微??控制器的PWM直流电动机和方向的数据。 图3：原型管制局 该试验台的最后一部分是自动门机制（图4）。该机制由一个具有重量块，直线导轨，门部支援车，和一个旋转到线性转换机制门翼。 图4：自动门试验台 三。模糊逻辑 点值（一）注：（一）数控，和（I）第二（图5）输入范围值NX的依赖。阿是穴的隶属函数，这是标准值1最大调整值。NX的特点是脆输入值（模拟输入，编码器输入等）。第（i）指数给出了模糊输入隶属函数数量和N指数呈现模糊输入数字。梯形的理由是指由下列方程（3.2）。 点值（一）注：（一）数控，（一）次和第（一）东北（图6）在输入范围值而定。阿是穴的隶属函数，这是标准值1最大调整值。NX的特点是脆的输入值。推论引擎与规则库（图7）转换输入模糊值（一）女，推论值（，）maze ?此时此刻规则库专用，其中指数z是输出数量，索引j表示输出隶属函数数和指数M代表规则的编号。规则库由代表规则的编号。规则库由中频 - 当时的句子，例如规则1： 在和逻辑运算符 - 或者是用于多个模糊规则库中的输入值（一）女比较。 输入模糊值（I）与低价值怒江被接受为基于规则的隶属函数的使用和操作时，一个最高值作为输入的模糊隶属函数的规则时接受使用或运营商。 基于规则的隶属函数（图7）可以有两个或多个规则为基础的输出隶属函数（，），取决于规则的投入和基地数量maze ? ü。蓝色三角形规则为基础的隶属函数1（1,1）研究ü，4（1,1）规U和6（1,1）规ü目前的实力输出“1”西（1,1）和输出隶属函数“1”（图8）。这同样适用于黄色三角形规则为基础的真正的隶属函数2（1,2）研究ü，3（1,2）规U和5（1,2）住宅ü，它目前的实力W的输出“1”和隶属函数“2”（1,2）。这些规则为基础的隶属函数要输出隶属函数的计算强度（图8）。根森方（3.3）（RSS）产品中使用这一方法的应用 输出隶属函数强度瓦（?，j）的有两个指标。该指数z介绍了输出数量，而J呈现出会员卡号。在去模糊化（图9）是模糊逻辑的最后一部分。输出隶属函数的优势，必须计算到一个清晰的价值 - 一个输出值。在去模糊化实现了几个不同的方法来计算输出的模糊值的优势，脆值。一个重心（COG）的方法是使用了这项申请。 在引力方程的中心（3.4）计算从输出模糊隶属函数的均值酥数值（Z，强）男?（图10）和输出模糊隶属函数强度瓦（?的J）。隶属函数与三角点（图5）（一）注：（一）数控，和（I），例如已（i）数控中心的第二点。清晰的模糊输出值可用于各种数据的方法（数字到模拟的保护，速度设定等） 图9：去模糊框图 四。模糊逻辑的实现 模糊控制器的输入，表示第二的位置误差变化。位置误差变化的计算方法（4.2）从实际位置误差p（K）的E和以前的位置误差。 模糊推理引擎（图11）发展于ARM微控制器的编程语言。该推理机的第一部分介绍了模糊隶属函数，模糊输入/输出范围定义和规则库初始化的定义。 推理引擎的第二部分包括两种不同的理由形式模糊化的方法。三角形或梯形模糊化形式的源代码是计算公式（3.1）或（3.2）