清华大学控制工程基础－控制系统的数学模型2.pptVIP

第三讲 控制系统的数学模型（2） 控制工程基础第三讲 控制系统的数学模型（2） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 拉普拉斯变换 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统信号流图 微分方程的求解与不足 微分方程是在时间域里描述控制系统动态性能的数学模型。 在给定外作用及初始条件下，求解微分方程可以得到系统的输出特性；这种方法比较直观，特别是借助于计算机，可迅速准确地求得结果。然而不用计算机，则求解微分方程，特别是高阶微分方程的计算工作相当复杂。 在时间域里直接求解微分方程，难于找出微分方程的系数（由组成系统的元件的参数决定）对方程解（一般为系统的被控制量—输出量）影响的一般规律。 一旦求得的结果不满足要求，便无法从解中找出改进方案（如何调整系统的结构和参数）。因此这种方法不便于对系统进行分析和设计。 拉普拉斯变换 工程技术上常用傅立叶方法分析线性系统，因为任何周期函数都可展开为含有许多正弦分量的傅氏级数，而任何非周期函数可表示为傅氏积分，从而可将一个时间域的函数变换为频率域的函数－傅立叶变换。 工程实践中，常用的一些函数，如阶跃函数，它们往往不能满足傅氏变换的条件，如果对这种函数稍加处理，一般都能进行傅氏变换，因而也就引入了拉普拉斯变换。 拉普拉斯变换是求解线性微分方程的简捷工具，同时也是建立系统传递函数的数学基础。 拉普拉斯变换的定义 常用函数的拉普拉斯变换 拉普拉斯变换的性质 常见函数拉普拉斯变换表 拉普拉斯反变换 利用拉氏变换解微分方程 拉普拉斯变换的定义 以时间t为自变量、定义域为t?0的函数f（t）的拉氏变换定义为： 式中：s为复变量，s＝?＋j?； 一个函数f（t）可以进行拉氏变换的充分条件（狄里赫利条件）是： 在t0时，f（t）＝0； 在t ?0的任一有限区间内，f（t）是分段连续的； 积分 。即f（t）为指数级的。 在工程实际中，上述条件通常是满足的。F（s）称为象函数，f（t）称为原函数。 常用函数的拉普拉斯变换（1） 单位阶跃函数： 单位阶跃函数的拉氏变换： 幅度为A的阶跃函数的拉氏变换为： 常用函数的拉普拉斯变换（2） 单位脉冲函数：（幅值1/t0与作用时间t0的乘积等于1） 单位脉冲函数的拉氏变换： 当冲击函数的幅值为A/t0，与作用时间的乘积等于A时： 常用函数的拉普拉斯变换（3） 单位斜坡函数： 单位斜坡函数的拉氏变换： 斜率为A的斜坡函数的拉氏变换为： 常用函数的拉普拉斯变换（4） 指数函数： 指数函数的拉氏变换： 常用函数的拉普拉斯变换（5） 正弦函数： 正弦函数的拉氏变换： 余弦函数的拉氏变换： 拉普拉斯变换的性质（1）-线性定理 若g（t）＝f1（t）＋f2（t）， 则 G（s）＝F1（s）＋F2（s） 即函数之和的拉氏变换等于各函数拉氏变换之和。 若g（t）＝Af（t）， 则 G（s）＝AF（s） 即函数的A（实数）倍的拉氏变换等于函数拉氏变换的A倍。 拉普拉斯变换的性质（2）-衰减定理 若g（t）＝f（t）e－at， 则 G（s）＝F（s＋a）。a为实数 拉普拉斯变换的性质（3）-延迟定理 若g（t）＝f（t－a）， 则G（s）＝e－asF（s）。 即一个函数是另一个函数延时a后再现，则它的象函数是另一个函数象函数的e－as倍。 拉普拉斯变换的性质（4）-比例定理 若 g（t）＝f（t/a）， 则 G（s）＝aF（as）。 即若一个函数在时间上展宽（或压缩）a倍，则它的象函数在复平面上向原点将收缩（或伸展）a倍。当a1时，g（t）被展宽，当a1时， g（t）将被压缩。 拉普拉斯变换的性质（5）-时间t乘函数f（t） 拉普拉斯变换的性质（6）-微分定理 若 ， 则 。 当初始条件f（0）＝0时，G（s）＝sF（s）。 拉普拉斯变换的性质（6）-微分定理 若 ， 则 当f（0）＝0，f（1）（0）＝0，…，f（n－1）（0）＝0时， 拉普拉斯变换的性质（7）-积分定理 若 ， 则 。 当初始条件g（0）＝0时， 。 拉普拉斯变换的性质（7）-积分定理 若 则 f－1（0）－ 在t＝0处的值； f－2（0）－ 在t＝0处的值； 拉普拉