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第四讲-控制系统的数学模型（3） 控制工程基础第四讲 控制系统的数学模型（3） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 传递函数 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统信号流图 方块图及其变换 系统的方块结构图（简称结构图或方块图）：将各个环节用带有传递函数的方块表示，再把各个环节之间按信息传递方向用箭头相连。 系统的方块结构图不仅直观而且形象地表明了系统信号的作用原理，而且定量地描述了系统的动态特性，是系统原理方块图与数学方程的结合，是用图形表示的数学模型。 恒定磁场他激直流电动机示意图 恒定磁场他激直流电动机的基本关系 根据基尔霍夫定律、牛顿定律、直流电机特性： R，L－电枢回路总电阻和总电感，?，H； i－电枢电流，A； e－电动机反电势，V； u－电枢电压，V； Ce－电势系数，V.s/rad； J－电动机轴上总转动惯量，kg.m2； m，ml－电磁转矩、负载转矩，N.m； Cm－转矩系数，N.m/A。 恒定磁场他激直流电动机－1 恒定磁场他激直流电动机－2 恒定磁场他激直流电动机－3 恒定磁场他激直流电动机－4 直流他激电动机的方块结构图 方块图变换-加法交换律 方块图变换-加法结合律 方块图变换-乘法交换律 方块图变换-乘法结合律 方块图变换-并联环节简化 方块图变换-相加点前移 方块图变换-相加点后移 方块图变换-引出点前移 方块图变换-引出点后移 方块图变换-引出点前移越过比较点 方块图变换-将并联的一路变为1 方块图变换-将反馈系统变为单位反馈 方块图简化规则 串联： 并联： 反馈： 单位反馈连接： 定 义 前向通道传递函数G(s)： 输出量Y(s)/作用误差信号E(s) 反馈通道传递函数H(s)： 反馈信号F(s)/输出量Y(s) 开环传递函数G0(s)=G(s)H(s)： 反馈信号F(s)/作用误差信号E(s) 闭环传递函数W(s)： 输出量Y(s)/输入量R(s) 典型反馈控制系统结构图 控制作用下的闭环传递函数 扰动作用下的闭环传递函数 控制作用下的误差传递函数 扰动作用下的误差传递函数 位置控制随动系统的方块图 将系统划分为若干环节： 电桥 放大器A 直流他激发电机G 直流他激电动机M 齿轮系 求各个环节的传递函数及方块图 求系统的方块图及传递函数 电桥的方块图 放大器的方块图 直流他激发电机示意图 直流他激发电机的基本关系 假设发电机的转速为恒值，且磁滞、涡流、漏磁效应忽略不计。 根据基尔霍夫定律及发电机特性，有： 磁化曲线线性化（1） 磁化曲线线性化（2） 设平衡工作点为P（if0，?0），在P的邻域内将?＝f（if）展开成泰勒级数： 当（if－if0）足够小时，可略去二阶以上各项： ?0－发电机工作在P点处磁通的稳态值，Wb； if0－发电机工作在P点处激磁电流的稳态值，A； K2－磁化曲线在平衡工作点P处的斜率 。 小偏差线性化方法就是在平衡工作点附近的微小范围内，用该点处的切线代替曲线来获得近似的线性化模型。这里，K2与平衡工作点的位置有关。 直流他激发电机的数学模型（1） 直流他激发电机的数学模型（2） 公式： 令： eg0＝K1?0－发电机工作在P点时电枢电势的稳态值； uf0－发电机工作在P点时激磁电压的稳态值； ?uf， ?eg， ?if－ uf， eg， if相对于平衡点处稳态值的微小增量。 直流他激发电机的数学模型（3） 经过简化、线性化、增量化的直流他激电动机的数学模型： －工作点P处的微偏时间常数，s； －工作点P处的微偏电压放大系数。 Tf，Kg与磁化曲线在平衡工作点P处的斜率K2有关。 简便模型（省略?）： 发电机G的方块图 直流他激电动机的方块图 电动机的方块图 发电机的电枢电阻和电感 齿轮系的方块图 随动系统的方块图 控制系统的数学模型－内容 物理系统的动态描述－数学模型 建立系统数学模型的一般步骤 非线性数学模型的线性化 传递函数 控制系统的传递函数 系统方块图及其变换 系统的信号流图 系统的信号流图 信号流图是表示一组联立线性代数方程的网络图，也是一种用图形表示的数学模型。 信号流图由节点和支路组成。 信号流图可由系统的方块图按对应关系得到；也可按微分方程绘制。 系统的方块图和信号流图的对应关系 信号流图术语 信号流图简化规则 Mason公式 信号流图可不经过简化，直接求出输入节点和输出节点之间的总增益（总传