自主移动机器人地图构建、探索及定位研究.pdfVIP

菇圭移蘩辊嚣^地图椽建、探索获定畿研究 摘要 Mobile 本文主要研究基于不确定信怠的自主移动祝器入(Autonomous Localizationand 弼对定位藉魏窝构建(Simultaneous Map 簿靛(Map 橡化环境下实现“完全是主”地图开发的能力。 荫先，本文对不同的测躐传感器进哥亍了比较，分毒斤了各种环境因素对激光测距仪的 影响，表明将激光测距仪用于移动机器人的地图构建和定位研究具有独特的优势；同时 对激光测距的距离和角度的标准偏差重新迸行了界定，并建立了激光传感器和里程计的 盘上翻下的芡滔鼢层式缮构。 蔟次，在国嫉积总结基{l誊存在的移动规器入阉爨定燕和地基橱建戆磷突方法的蓦戳 上，本文提出了～黏新的基于概率模型的几何地图三步构建方法：改进强度疑方圈特{芷 提取、加杈最小二乘法特征拟合和动态特征更新；线段特征协方差筑阵的计算实现了离