煤矿井下探测机器人运动控制的研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

矿井 内并且有一定的越障能力。该机器人携带视频摄像机和 一些基本的气体检测传感 器，可以检测甲炕气体 、一氧化碳 、氧气等气体含量、搜索受因人员，同时可以生成矿 井地图。因为 SIMBOT 机器人它的体积比较小，控制范围较小，只能在有限的范围内进行有线控制 ，携带的传感器数量很有限，使用方式非常有限，必须由搜索队员携带进入煤矿井下。卡内基梅隆大学机器人研究中心所研制的两款全自主矿井探测机器人Groundhog (如图 ( -2 所示)和 Fcrret Groundhog(8)主要用于探测井下环境，绘制煤矿井 下立体地 图。它采用四轮导向、以液压驱动，可实现零半径转弯 ，最高速度可达每小时 10 公里。 配备二宵夜视摄像机、激光测距传感器、气体探测传感器、陀螺仪等，能够对矿井下的环 境进行综合性的测量，建立矿井立体模型。装备有长距离低反射率三维激光扫描仪、嵌 入式微处理器、磁指南针、{顷角传感器、活动云台摄像机、照明灯、接近传感器等设备 。 一次充电可连续 工作 4 个小时。能够完成 3 维激光扫描地图生成，与地图核对，可通过 性分析等任务， Groundhog 机器人的自主性和移动性都非常强，但它是为了探测正常矿井地形 而设计的试验平台，携带非常多的传感器仪器设备，美国的矿井巷道比较宽敞， 道路平坦，瓦斯含量较少，条件比优越，该机器 人设计的体积巨大 ，并不适合用作煤矿 搜救，曾经陷入泥浆地，被用线缆拉了出来。botnMAUnuorG句JM·E·obpr因 ) -2 Groundhog 探测机器人由 Remotec 公司研制的 V2 煤矿救援机器人(如图 1-3 所示)l9l，高12.7 米、重 540 千克，该机器人配备有数码视频摄像头、远光灯、部分气体传感器和 一个机器臂，该机 器人特色具有两路语音通讯和夜视能力 可在 1500 米外安全位置进行远程遥控，采用光 纤通信方式，远程控制人员可以实时观察到井下视频环境和币;皖、一氧化碳气体的浓度。 V2 是一款比较成熟的煤矿井下救灾机器人，结构设计 非常完善 ，电机采用防爆设计，但是体积比较大不能自 主避隙，智能性比较 差，只能通过远程遥控，通信方式只有光纤通 信一种。因 }-3 V2 煤矿救扳机器人Fig.1-3 V2图 1-4 Gemin i-Scout 枚救机器人Fig.1-4 Gemini-Scout美国桑迪亚实验室第一代 Gemini-Scout 搜救机器人(如因 [-4 所示〉于 2010 年研 制成功。该机器人装备了 红外线摄像机，危险气体传感器，双向迪信收音机，泛倾斜变 焦照相机，通过远程控制可以对煤矿井下危险环挠做 出准确评估 。该机器人体积较小，行动灵活，可跨越0. 5 米的水深，能越过碎 岩和大石块 等障碍，将食物、 轼气包和药物 提供给生存的受困人员。该机器人总体进行了承受爆炸和淹水隧道的 环境设计，这将使 其应用范围大大增加。 Gemini-Scout 搜救机器人体积较小携带能力有限，丽 且不适合煤 矿井下障碍较多的环境。2006 年 6 月，中国矿业大学可靠性工程与救灾机器人研究所设计开发了 CUMT一 l 型矿井搜救机器人〈如图 }-5 所示〉。这个搜救机器人装有温度传感器、多种 气体传感 器和低照度摄像机，它 可以检测和实时传回 CH4 浓度、 CO 浓度、粉尘浓度、温度和视频 图像等环境信息;拥有双向语 音通话功能，救援人员可以与受困人员进 行交流，定位受 困人员位置并指导他们逃生，同时可以将食物，氧气包，药物提供给生存的受困人员。但 CUMT一l型矿井搜救机器人存在通信抗干扰能力弱 ，机器人的越障能力不强和机械可靠性不够等问题。因 1-5 CUMT-1 型矿井投放机器人Fig.1-5 CUMT-l因 1-6 山东探淤J;!Jt.荡人Fig.1-6 Deleclion Robol山东省科学院 自动化研究所、山东省煤炭 工业局和沈阳新松机器人自动化有限公 司 于 2009 年 12 月研究了井下探测救援机器人(如国 ]-6 所示〉。该机器人采用数码视频 观测、音频探测、红外成像技术相结合的受困人员生命探测方式，同时配备了 红外线摄 像头、探测传感器、音频设备、温度、压力、甲;皖、一 氧化碳等环境参数测量。采用光 纤通讯，进行井 下环境实时视频图像传输。但该机器人仍处于研发阶段，其运动可 靠性、 通讯稳定性和有效避障等 方面有待继续完善 。1.3 机器人技术的发展趋势随着科技的发展，人们对机器人的要求也越来越 高，目前机器人的发展趋势表现在如下几方面:1)机器人机械结构趋于模块化、互换性。国外己研制模块化的装配机器人产品，实 现了由连杆模块和关节模块等模块可以重组的方式构造机器人整机， 关节模块中的减速 器、伺服电机、步进电机