数字测速和数字滤波.ppt

3.3 数字测速与滤波 数字测速指标 数字测速方法 数字滤波 一 数字测速指标 （1）分辩率： 设被测转速由 n1 变为 n2 时，引起测量计数值改变了一个字，则测速装置的分辩率定义为 Q = n1 - n2 （转/分） Q 越小，测速装置的分辩能力越强； Q 越小，系统控制精度越高。 （2）测速精度 测速精度是指测速装置对实际转速测量的精确程度，常用测量值与实际值的相对误差来表示，即 测量误差 ? 越小，测速精度越高，系统控制精度越高。 ? 的大小取决于测速元件的制造精度和测速方法。 （3）检测时间 Tc ： 检测时间是指两次转速采样之间的时间间隔。检测时间对系统的控制性能有很大影响。 检测时间越短，系统响应越快，对改善系统性能越有利。 二 数字测速方法 1. 旋转编码器 在数字测速中，常用光电式旋转编码器作为转速或转角的检测元件。 旋转编码器测速原理如下图所示 增量式旋转编码器——带Z1轨道的园刻度 旋转编码器的检测原理 旋转编码器检测信号的处理 2. 测速原理 由光电式旋转编码器产生与被测转速成正比的脉冲，测速装置将输入脉冲转换为以数字形式表示的转速值。 脉冲数字（P/D）转换方法： （1）M法—脉冲直接计数方法； （2）T 法—脉冲时间计数方法； （3）M/T法—脉冲时间混合计数方法。 3. M法测速 测速原理与波形图 计算公式 式中 Z为PLG每转输出的脉冲个数； M法测速的分辨率 M法测速误差率 在上式中，Z 和 Tc 均为常值，因此转速 n 正比于脉冲个数。高速时Z大，量化误差较小，随着转速的降低误差增大，转速过低时将小于1，测速装置便不能正常工作。 所以，M法测速只适用于高速段。 4. T法测速 工作原理： 计数器记录来自CPU的高频脉冲 f0； PLG每输出一个脉冲，中断电路向CPU发出一次中断请求； CPU 响应 INTn中断，从计数器中读出计数值 M2，并立即清零，重新计数。 电路与波形 计算公式 T法测速的分辨率 Ｔ法测速误差率 低速时，编码器相邻脉冲间隔时间长，测得的高频时钟脉冲个数M2多，所以误差率小，测速精度高，故T法测速适用于低速段。 M法测速在高速段分辨率强； T法测速在低速段分辨率强； 因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测 Tc 时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。 5. M/T法测速 工作原理： T0定时器控制采样时间； M1计数器记录PLG脉冲； M2计数器记录时钟脉冲。 波形图： M/T法数字测速软件 计算公式 分辨率 检测精度：低速时M/T法趋向于T法，在高速段M/T法相当于T法的 M1次平均，而在这 M1 次中最多产生一个高频时钟脉冲的误差。 因此，M/T法测速可在较宽的转速范围内，具有较高的测速精度。 小 结 由于M/T法的计数值M1和M2都随着转速的变化而变化，高速时，相当于M法测速，最低速时，M1=1，自动进入T法测速。 因此M/T法测速能适用的转速范围明显大于前两种。是目前广泛应用的一种测速方法。 3.4 数字PI调节器 模拟PI调节器的数字化 改进的数字PI算法 智能型PI调节器 3.4.1 模拟PI调节器的数字化 PI调节器是电力拖动自动控制系统中最常用的一种控制器，在微机数字控制系统中，当采样频率足够高时，可以先按模拟系统的设计方法设计调节器，然后再离散化，就可以得到数字控制器的算法，这就是模拟调节器的数字化。 PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 其中 Kp= Kpi 为比例系数 KI =1/? 为积分系数 PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 式中 Tsam为采样周期 数字PI调节器算法 有位置式和增量式两种算法： 位置式算法——即为式(3-15)表述的差分方程，算法特点是：比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。 位置式PI调节器的结构清晰，P和I两部分作用分明，参数调整简单明了，但需要存储的数据较多。 增量式PI调节器算法 PI调节器的输出可由下式求得 限幅值设置 与模拟调节器相似，在数