自动控制原理—第五章6.pptVIP

5.6利用开环频率特性分析系统的性能 前面介绍的幅值穿越频率?c与相位穿越频率?g，相位裕量?与幅值裕量Lh都是根据系统的开环波德图求出，是控制系统的开环频域指标，频域指标是表征系统动态性能的间接指标。由于时域指标（稳态误差ess、最大超调量σ%、调节时间ts 等）反映系统性能更为直接、正确，因此需要探讨开环频域指标与时域指标之间的关系，以便于由开环频域指标分析闭环系统的性能。 对于最小相位系统来说，对数幅频特性与对数相频特性存在着一一对应的关系，反映系统的结构与参数，能够据此推出系统的传递函数。因此，根据系统的开环对数幅频特性L(?)，就能了解系统的静态和动态性能。 本节介绍开环对数幅频特性L(?)的形状与系统性能的关系，并研究频域指标与时域指标的关系，以及根据频域指标估算系统的时域响应性能的方法。 5.6.1开环对数幅频特性L(?)低频段与系统性能的关系 一、L(?)低频段与系统稳态性能的关系 低频段是指波德图上第一个转折频率之前的对数幅频特性渐近线。低频渐近线的斜率是由开环传递函数中积分环节的个数v所决定；其高度则由开环放大系数K决定。即L(?)的低频段决定了系统的型别（无差度阶数）和静态误差系数，也就决定了系统响应输入信号是否存在误差，以及稳态误差的大小。低频段的表达式为 L(?)=20lgK-20vlg? 表: 系统的稳态误差 1. 稳态误差与输入、系统结构有关. 2. 减小或消除稳态误差的方法： a、增加开环放大系数K； b、提高系统的型号数; 1.?0型系统（有差系统） 0型系统系统的L(?)如图5-63所示，由于开环积分环节的个数v=0，低频渐近线的斜率为0dB/dec，高度为20lgK，静态位置误差系数Kp=1+K。系统的单位阶跃响应的稳态误差ess=1/Kp=1/（1+K）；而响应斜坡信号与加速度信号的稳态误差为∞，无法跟踪。 2． I型系统 （一阶无差度系统） I型系统的L(?)如图5-64所示，由于开环积分环节的个数v=1，低频渐近线表达式为 L(?)=20lgK-20lg? 低频渐近线的斜率为-20dB/dec，静态速度误差系数Kv=K。系统的单位斜坡响应的稳态误差ess=1/Kv=1/K；而响应阶跃信号的稳态误差为0；对加速度信号则稳态误差为∞，无法跟踪。 3.II型系统 （二阶无差度系统） II型系统的L(?)如图5-65所示，开环积分环节的个数v=2，低频渐近线表达式为 L(?)=20lgK-40lg? 低频渐近线的斜率为-40dB/dec，静态加速度误差系数Ka=K。系统响应单位加速度信号的稳态误差ess=1/Ka=1/K；而对阶跃信号与斜坡信号的稳态误差为0。 由以上分析可知，L(?)低频段的形状能够完全反映系统的稳态性能。 如果希望系统具有较好的跟踪输入信号的能力，低频段一般应具有-20dB/dec的斜率，并有一定的高度。 二、L(?)低频段与系统动态性能的关系 L(?)低频段的形状对过渡过程结束部分的特征有重要影响，如图5-66所示。 5.6.2开环对数幅频特性L(?)中频段与系统动态性能的关系 系统的动态性能一般用时域指标最大超调量σ%和调节时间ts来描述。由开环频率特性来研究系统的动态性能,一般是用对数幅频特性的幅值穿越频率?c和相位裕量?这两个特征量，这两个特征量都与系统中频段的形状有关。 开环对数幅频特性L(?)的中频段是指L(?)曲线在幅值穿越频率?c附近的区段，在波德图一般是L(?)从大约+30dB过渡到约-15dB的范围内。 中频段特性集中反映了闭环系统的动态性能，中频段的斜率与宽度反映系统动态响应中的平稳性，幅值穿越频率?c的大小反映快速性。 一、中频段与系统响应的稳定性之间的关系 ?c处的相位裕量γ由整个对数幅频特性曲线各段斜率共同决定。但穿过?c的中频段斜率对系统相位裕量影响最大，而远离?c的特性斜率影响较小。如果穿过?c的幅频特性斜率是-20dB/dec，表明对应的相位不小于-180°，则系统一般是稳定的，如果中频段斜率是-40dB/dec，则系统可能稳定，也可能不稳定。若中频段斜率更陡，系统将很难稳定。 因此，通常希望中频段有-20dB/dec的斜率,以保证系统有足够的相位裕量；同时希望γ受其他斜率段的影响较小，所以?c应该远离其他斜率段，即中频段应该有足够的