自动控制原理第五章控制系统的频率特性.pptVIP

第五章 线性系统的频域分析法 一种工程上广为采用的分析和综合系统的方法 研究的问题仍然是系统的 稳定性、快速性、准确性。 频率特性有确切的物理意义，它不仅可通过解析的方法得出，也可通过实验的方法得出（对稳定系统），因此工程上获得广泛应用。 频率特性 一、基本概念 线性系统或环节在正弦函数作用下，输出量的稳态值与输入量之比对频率的关系特性。 1、比例环节 2、积分环节 2、积分环节 3、微分环节 4、惯性环节 4、惯性环节 5、一阶微分环节 5、一阶微分环节 6、振荡环节 8、延迟环节 一、开环极坐标图 3 由极点-零点分布图绘制 4 开环极坐标图的近似绘制 一般近似对数幅频特性曲线特点： 三、最小相位系统 最小相位系统——开环零点与开环极点全部位于s左半平面的系统为最小相位系统，否则称为非最小相位系统。 结论: 例9 p217 极坐标的起点 0 1、极坐标的起点 k 2、极坐标的终点 极坐标的终点 0 3、与坐标轴的交点 0 [S] 与坐标轴无交点 0 jIm Re -1 例5 0 [S] 0 jIm Re 二、开环伯德图 0 40 20 -40 -20 0.2 2 20 0.4 0.6 0.8 1 4 6 8 10 0 40 20 -40 -20 2 20 1 10 * * 研究的依据是又一种数学模型 ——频率特性。 3 研究的方法是通过系统的开环频率特 性，用图解的方法间接地分析闭环系统 的性能。 0 R C 一个稳定的线性定常系统，输入正弦信号时，输出的稳态值也是同频正弦信号，并且输出信号的振幅和相位均为输入信号频率的函数。 幅频特性 相频特性 198页表5-1 完整地描述了网络在正弦输入电压作用下，稳态输出时电压幅值和相角随正弦输入电压频率变化的规律，故称频率特性 重要结论：频率特性是传递函数的特例，和传递函数以及微分方程一样，也表征了系统的运动规律，这就是频域分析法能够从频率特性出发研究系统的理论依据。 二、频率特性的定义 频率特性 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 0 三、频率特性的几何表示法 0 jIm Re 1 RC网络的幅相曲线 由198页表5-1 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 十倍频程 0 0.1 1 10 100 20 40 -20 单位：dB 0 0.1 1 10 100 0 0 RC网络的伯德图 典型环节的频率特性 K1 K=1 0 0 K 0 Re jIm K1 0 jIm Re 0 0 0.1 10 1 20 -90 -180 -20 0 jIm Re 0 0 0.1 10 1 20 90 3、微分环节 1 0 jIm Re 0 0 P204 图5-14 表5-3 0 jIm Re 1 0 0 0 1 0 1 0 0 -40 6、振荡环节 P207 图5-18 图5-19 0 0 1 0 控制系统的开环频率特性 开环频率特性曲线： 开环极坐标图 开环伯德图 并在此基础上对所研究的系统进行分析 绘制方法： 用幅频特性和相频特性计算作图 按实频特性和虚频特性计算作图 由极点-零点分布图绘制 开环极坐标图的近似绘制 0 [S] 1 0 jIm Re n阶系统 * *