第06讲惯性导航系统仿真上机.pptVIP

§1 惯导系统分析方法 §2 平台式惯导系统仿真方法 §3 平台式惯导系统仿真实例 §4 捷联式惯导系统仿真方法 §5 捷联式惯导系统仿真实例 第06讲 惯导系统仿真 第06讲-1. 惯导系统分析方法 导航系统误差： 姿态误差 速度误差 位置误差 第06讲-2. PINS仿真方法 惯导系统仿真依据：（基本方程） 第06讲-2. PINS仿真方法 由于引入水平和方位阻尼，系统变为： 第06讲-2. PINS仿真方法 因此，基本方程变为： 速度方程： 位置方程： 陀螺控制方程： 平台运动方程： 第06讲-2. PINS仿真方法 由于数学模型中含有高阶因子项，不适合计算机运算，因此引入中间变量 ， ， ， ， ， ，基本方程变为： 第06讲-2. 惯导系统仿真方法 由于引入水平和方位阻尼，基本方程变为： 第06讲-3. PINS仿真实例 仿真实例： 1.设定仿真步长： 2.设定工作状态： 3.设定初始位置： 4.设定初始速度： 5.设定初始姿态偏差角： 6.设定陀螺漂移： 7.设定加速度计零偏： 8.设定仿真时间： ins.step=20; ins.workmode=1 ins.phic=45.7796*PI/180.0; ins.lamdac=126.6705*PI/180.0; ins.phi=45.7796*PI/180.0; ins.lamda=126.6705*PI/180.0 ins.Vcx=0.0; ins.Vcy=0.0; ins.Vx=0.0; ins.Vy=0.0; ins.alfa=0.0*P180/60; ins.beta=0.0*P180/60; ins.gama=0.0*P180/60; ins.segmax=0.1*4.848e-8; ins.segmay=0.1*4.848e-8; ins.segmaz=0.1*4.848e-8; ins.DeltaAn=0.0e-5*g0; ins.DeltaAe=0.0e-5*g0; for(i=0;i28800;i++) 第06讲-3. PINS仿真实例 课堂仿真作业： 1.仿真惯导系统的三种周期振荡： （陀螺漂移激励、加速度计零偏激励） 2.仿真不同陀螺漂移对惯导系统的影响： （三轴漂移均小于0.01度/小时） 3.仿真不同加速度计零偏对惯导系统的影响： （两轴零偏均小于1.0×10-4g） 4.结合仿真结果进行定量描述： 6.通过对仿真软件的理解，仿真出不含傅科振荡的误差曲线。 5.不同工作状态下的误差仿真： 第06讲-4. SINS仿真方法 捷联式惯导系统解算流程： 一、四元数的即时修正 二、姿态速率计算 三、四元数最佳归一化 第06讲-4. SINS仿真方法 捷联式惯导系统解算流程： 四、捷联矩阵T的计算 五、姿态角计算 第06讲-4. SINS仿真方法 捷联式惯导系统解算流程： 六、比力的坐标变换 七、速度V的及时修正 八、位置修正 第06讲-4. SINS仿真方法 由SINS解算流程可以得到的分析结论： 1. SINS输入信息是相对惯性系的角速率信息 和相对惯性系的比力信息 2. SINS输出信息相对地球的位置、速度和相对地理系的姿态。 SINS如何完成导航功能的？ 1. 由速率陀螺仪敏感角速率，由加速度计敏感比力信息，提供SINS输入信号； 2. 由流程1-流程8完成导航定位信息解算。 第06讲-4. SINS仿真方法 SINS仿真怎么办？ 1. 需要通过模拟器来模拟角速率信息和比力信息； 2. 通过流程1-流程8完成导航定位功能解算。 在SINS仿真中，通过Modle.cpp来模拟产生角速率信息和比力信息 第06讲-5. SINS仿真实例 仿真实例： 1.设定仿真步长： 2.设定初始位置状态： 3.设定初始速度： 4.设定陀螺漂移： 5.设定加速度计零偏： 6.设定仿真时间： modle.hn=0.02; cyzq=0.02; modle.Lat=45.7796*PI/180.0; modle.Lon=126.6705*PI/180.0; sins.phi=45.7796*PI/180.0; sins.lamda=126.6705*PI/180.0 ins.Vcx=0.0; ins.Vcy=0.0; ins.Vx=0.0; ins.Vy=0.0; modle.G_drift=0.01*D2R/3600.0; modle.A_bias=1.0*1e-5*g0; for(jj=0;jjj++) 第06讲-5. SINS仿真实例 课堂仿真作业： 1.仿真惯导系统的三种周期振荡： （陀螺漂移激励、加速度计零偏激励） 2.仿真不同陀螺漂移对