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基于多传感器的mig管道打底焊自适应纠偏系统-计算机科学与技术专业论文
承诺书本人声明所呈交的硕士学位论文是本人在导师指导下进 行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和致 谢的地方外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果,也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学位 或证书而使用过的材料。本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索,可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本承诺书)作者签名: 日期: 摘要近年来,随着我国石油天然气管道运输事业的快速发展,而管道施工的工程量大,焊口多, 易发生质量问题,每处问题都可能导致严重的后果。这就对焊接自动化过程的质量控制提出了 很高的要求,要确保焊枪在焊接过程中始终对中焊缝。但焊缝的间隙在实际中受到加工精度、 热变形等影响很难保证是均匀的,并且打底焊的效果直接影响管道焊接的质量,因此管道打底 焊焊接过程的自适应纠偏是焊接质量控制亟需解决的关键问题。为此,本文在深入探究自适应纠偏算法的基础上开发了一套自适应纠偏系统。论文首先探 讨了国内外焊接自动化技术的发展和研究现状,然后设计了基于电弧传感 器与被动光的 CCD(Charge-coupled Device)视觉传感器的 MIG(Metal Inert Gas Arc Welding)管道打底焊的自适 应纠偏系统。在电弧信息处理子系统中,使用滤波算法对采样得到的电流信息进行预处理,利 用焊枪高度与电流信息的线性关系获取焊枪的高度偏差信息;在图像信息处理子系统中,首先 在电流的基值处捕获图像用来消除图像的噪声,然后使用 Itti-Koch 的视觉注意力模型方法对熔 池区域进行粗定位,并结合 Sobel 变换对焊接区域图像进行焊缝位置提取;在自适应纠偏子系 统中,深入研究了基于 k-中心点的自适应纠偏算法。离线学习阶段,通过对聚类后的焊缝位置 计算平均值得到焊缝位置的参考点;在线学习阶段,通过计算多幅图像焊缝位置与焊缝参考点 的距离确定每个焊缝位置应分配的权值,再把这些焊缝位置的加权平均作为当前帧的焊缝位置, 补偿焊丝与焊缝中心的偏差实现焊枪的水平纠偏,同时利用焊枪高度偏差值对焊枪高度实时纠 偏。研究工作目前已经完成了 MIG 管道打底焊自适应纠偏系统的关键技术,并开发了纠偏系统 软件。实验结果表明,多传感器自适应纠偏系统能够获取电流信息和稳定的熔池图像、准确的 提取出焊枪与焊缝的偏差,并同时实现水平和高度的纠偏,焊接效果良好,具有良好的焊缝成 形。关键词:MIG 管道打底焊,电弧传感器,视觉传感器,视觉注意力模型,自适应ABSTRACTWith the rapidly development of the oil industry and pipeline transportation, the pipeline engineering has a large quantities, multiple weld crater, apt to occur quality problem. Each problem will lead to a serious consequence. The torch must always be positioned in the center of weld gap to guarantee high welding quality when the pipeline is affected by the machining precision and thermal deformation effect. The backing welding directly affects the quality of pipeline welding. So the adaptive correction of welding torch is a key issue to be solved urgently in the process of pipeline backing welding.Therefore, an adaptive correction system based on adaptive correction algorithm is developed. Firstly, the current development and research of welding automation is discussed. Secondly, the arc sensor and passive light vision sensor based on CCD(Charge-coupled Device) are detailed described. Th
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